申请/专利权人：安徽农业大学

申请日：2022-11-21

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN115669370B

主分类号：A01D46/253

分类号：A01D46/253

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2023.02.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开

摘要：本发明涉及一种可采摘不同成熟度悬垂类林果的无损切柄采摘装置，尤其适用于成熟周期长的果品采摘。其组成包括：控制系统和机械系统；控制系统包括：微处理器、压力传感器、驱动机构；压力传感器安装在采摘爪与切柄刀具之间，用于测量切柄工作时的压力，并将测得的压力信号输送到微处理器并通过驱动机构控制采摘爪的开合；机械系统包括：仿形手柄、伸缩机构、球窝关节、采摘机构、切柄刀具；球窝关节一端与伸缩杆连接，另一端通过电动推杆与采摘机构连接。本发明可实现采摘机构的多角度调节，保证采摘机构竖直朝向需采摘的林果，便于切柄刀具切割果柄，提高采摘效率和采摘质量，可广泛应用于林果采摘领域。

主权项：1.一种可采摘不同成熟度悬垂类林果的无损切柄采摘装置，其特征在于：包括控制系统和机械系统；所述的控制系统包括：微处理器、压力传感器、驱动机构；所述的机械系统包括：仿形手柄、伸缩机构、球窝关节、采摘机构、切柄刀具；所述的仿形手柄上设有控制按钮和外部设备连接口，仿形手柄上端与伸缩机构的驱动电机连接，电机上端与伸缩机构连接，伸缩机构上端安装有球窝关节，球窝关节上端与采摘机构通过爪腕电动推杆连接；所述的采摘机构由采摘爪电动推杆、爪腕、爪式底座、采摘爪第一关节、采摘爪第二关节、切柄刀具组成；爪腕置于爪式底座下方，爪腕上均布着三个采摘爪运动槽；采摘爪第一关节中部设有转动安装孔，通过安装孔与爪式底座使用转动螺栓连接，采摘爪第一关节下方与爪腕连接，采摘爪沿固定销和爪腕槽口接触面做线性运动；采摘爪第一关节上方与采摘爪第二关节进行活动连接，采摘爪电动推杆下端安装在采摘爪第一关节外侧，采摘爪电动推杆上端与采摘爪第二关节连接，所述的切柄刀具安装在采摘爪第二关节上端，采摘爪第二关节上端与切柄刀具采用间隙配合的方式使用螺栓连接，切柄刀具和采摘爪第二关节的安装间隙设有压力传感器；压力传感器的基座固定在采摘爪上，压力传感器的压力膜片与切柄刀具的后端面接触；所述的球窝关节采用仿形人体关节结构，由球窝腔、球窝滑膜、球头构件组成；球窝滑膜作为柔性缓冲材料置于球窝腔和球头的接触面，球窝关节电动推杆安装在球窝关节的一侧，球窝关节电动推杆的末端通过螺栓与球窝腔连接，球窝关节电动推杆的上端通过螺栓与球头构件连接可实现球窝关节的多角度调节；所述微处理器置于仿形手柄内部与压力传感器电连接，微处理器通过伸缩机构内部的电线与采摘机构上的采摘爪电动推杆连接，压力传感器用于测量切柄工作时的压力，并将测得的压力信号输送到微处理器，微处理器收到信号后控制采摘爪的开合；在进行剪切工作时采摘爪向内收紧带动安装在采摘爪第二关节前端的切柄刀具夹紧果柄，当切柄刀具夹紧果柄时安装在采摘爪和切柄刀具连接处的压力传感器将会测量到当前时刻的压力信号，压力传感器将实时测得的压力信号输送至微处理器，微处理器根据检测结果向驱动机构输出不同的控制指令控制电动推杆伸缩，进而控制采摘爪的开合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽农业大学 一种可采摘不同成熟度悬垂类林果的无损切柄采摘装置

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