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申请/专利权人：安徽农业大学;合肥哈工图南智控机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种用于茶叶的采摘装置，包括围成框架结构的滑杆装置、架设滑杆装置的可移动架构、基座、识别装置、采摘执行器，基座安装在滑杆装置上，识别装置与采摘执行器安装在基座下部；所述识别装置包括相机支架、RGB相机，RGB相机通过相机支架安装在基座下部；所述采摘执行器包括电动伸缩杆、套筒、红外传感器、末端执行器，套筒安装在电动伸缩杆的下方，套筒内固定位置安装红外传感器，套筒的末端安装末端执行器。还公开了一种利用该采摘装置的采摘方法。通过上述方式，本发明能够提高茶叶的自动化采摘效率并且解决对于传统的茶叶采摘方法在真实的茶叶环境下会出现采摘点无效的问题。

主权项：1.一种用于茶叶采摘装置的采摘方法，其特征在于，用于茶叶的采摘装置，包括围成框架结构的滑杆装置、架设滑杆装置的可移动架构、基座、识别装置、采摘执行器，基座安装在滑杆装置上，识别装置与采摘执行器安装在基座下部；所述识别装置包括相机支架、RGB相机，RGB相机通过相机支架安装在基座下部；所述采摘执行器包括电动伸缩杆、套筒、红外传感器、末端执行器，套筒安装在电动伸缩杆的下方，套筒内固定位置安装红外传感器，套筒的末端安装末端执行器；所述采摘方法包括以下步骤：S1：使用所述采摘装置将茶树完全框住，启动采摘装置，所述滑杆装置、基座和采摘执行器恢复到初始位置，同时所述RGB相机在茶树上方开始获取茶叶的图像信息；S2：所述RGB相机获取的图像信息，进行预处理后输入到训练完成的顶部识别模型中进行图像识别，判断目标区域内是否检测到芽叶，若未检测到芽叶，则返回至步骤S1，若检测到芽叶，则执行步骤S3；S3：根据图像识别结果获取茶叶顶部采摘点的二维坐标信息，并通过坐标转化生成采摘坐标系下的坐标信息，获取采摘目标点的坐标信息后利用排序算法对坐标信息进行排序，排序后根据顺序依次将采摘目标点的坐标信息发送给所述采摘执行器；S4：当所述采摘执行器获取到目标位置的坐标信息后，电动滑块带动所述基座将采摘执行器移动到所对应采摘坐标系下的位置，当采摘执行器到达对应采摘位置时，所述电动伸缩杆向下移动，套筒将芽叶完全套住，当红外传感器检测到套筒内的芽叶到达指定位置时，电动伸缩杆停止移动；S5：当电动伸缩杆停止移动时，末端执行器的顶部滑轮向上移动同时会带动两副末端半圆形切割刀片向中间聚拢切断茶叶的茎，完成采摘工作。

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百度查询： 安徽农业大学 合肥哈工图南智控机器人有限公司 一种用于茶叶的采摘装置及其采摘方法