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申请/专利权人：昆明理工大学
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-07-02
公开（公告）号：CN118269093A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J9/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.19#实质审查的生效;2024.07.02#公开
摘要：本发明公开了一种面向下肢外骨骼机器人的未知非线性动态逼近方法，包括：设计未知非线性动态逼近误差项的估计律；对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，获得新的神经网络逼近器来逼近未知非线性动态。本发明采用梯度下降法对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，从而得到一个新的神经网络逼近器，利用该新的逼近器逼近未知非线性动态。同时提出当自适应参数趋于正无穷时，误差指数收敛到零。依托新的神经网络逼近器逼近的未知非线性动态，从而建立较精确的下肢外骨骼机器人系统模型，基于此模型设计的控制方案可实现对系统的实时控制，从而提升系统的稳定性、安全性和人机交互的舒适性，进而提高用户的依从性和参与度。
主权项：1.一种面向下肢外骨骼机器人的未知非线性动态逼近方法，其特征在于，包括：设计未知非线性动态逼近误差项的估计律；对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，获得新的神经网络逼近器来逼近未知非线性动态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 一种面向下肢外骨骼机器人的未知非线性动态逼近方法
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