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申请/专利权人：广州城市职业学院
摘要：本发明公开了一种针对系统模型未知和执行器故障的机械臂末端位置预设性能跟踪控制方法，包括以下步骤：建立机械臂运动学模型；依据拉格朗日‑欧拉方法进行动力学建模，确定机械臂动力学方程；推导具有执行器故障的机械臂动力学模型；依据具有执行器故障的机械臂动力学模型，将执行器失效的不确定参数模型和动态模型进行解耦；定义预设性能函数；选取李雅普诺夫候选函数V1；虚拟控制器设计；设计自适应算法进行执行器故障补偿，选取李雅普诺夫候选函数V2；使用RBFNN来逼近定义的未知函数；采用具有神经网络权重自适应律的神经网络控制器设计，选取正定李亚普诺夫函数；设计自适应参数估计算法解决未知运动学参数。
主权项：1.一种针对系统模型未知和执行器故障的机械臂末端位置预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.建立机械臂运动学模型；S2.依据拉格朗日-欧拉方法进行动力学建模，确定机械臂动力学方程；S3.依据机械臂动力学模型，推导具有执行器故障的机械臂动力学模型；S4.依据具有执行器故障的机械臂动力学模型，将执行器失效的不确定参数模型和动态模型进行解耦；S5.依据预设性能指标定义预设性能函数；S6.依据预设性能函数和误差转换技术，选取李雅普诺夫候选函数V1；S7.虚拟控制器设计；S8.依据执行器故障机械臂动力学模型，设计自适应算法进行执行器故障补偿，选取李雅普诺夫候选函数V2；S9.依据具有动力学不确定性的机械臂动力学模型，使用RBFNN来逼近定义的未知函数；S10.采用具有神经网络权重自适应律的神经网络控制器设计，选取以下正定李亚普诺夫函数；S11.设计自适应参数估计算法解决未知运动学参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州城市职业学院 一种针对系统模型未知和执行器故障的机械臂末端位置预设性能跟踪控制方法
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