申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2024-02-02

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN118270146A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.19#实质审查的生效;2024.07.02#公开

摘要：一种基于双球面6R的多步态移动机器人，该机器人以空间六杆双球面机构为基础，由第一连接杆1、第一长连接杆2、第一类曲支撑杆3、第二长链接杆4、第二连接杆5、第二类曲支撑杆6组成。通过利用驱动电机的正反转驱动机构前行及转向，在地形勘测、军事侦查等领域将得到很好的应用。

主权项：1.基于双球面6R的多步态移动机器人机构，其特征在于：基于双球面6R的多步态移动机器人机构由第一连接杆1、第一长连接杆2、第一类曲支撑杆3、第二长连接杆4、第二连接杆5、第二类曲支撑杆6组成；构成机构的零件结构所述的第一连接杆1由中心的球体1-2、右连接杆1-1和左连接杆1-3共同组成一个整体，其中右连接杆1-1和左连接杆1-3形状和大小完全相同，且由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，靠近球体1-2的一段半径稍小，另一端半径稍大，右连接杆1-1和左连接杆1-3的基准轴之间的夹角为60度；所述的第一长连接杆2由中心的球体2-2、下连接杆2-1和上连接杆2-3共同组成一个整体，上连接杆2-3由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，末端杆件半径稍大，靠近球体2-2的杆件半径稍小，且有两个弯折分为别60度和90度，下连接杆2-1由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，靠近球体2-2的一段半径稍小，末端半径稍大且与第一连接杆右连接柱1-3半径对应相同；所述的第一类曲支撑杆3为截面为圆形的杆件，并在中间设有左球体3-2、右球体3-3，两端设有左连接柱3-1、右连接柱3-4，左侧球体3-2和右侧球体3-3半径相同且相对于第一类曲支撑杆3的中轴线对称，左连接柱3-1和右连接柱3-4大小形状完全相同且相对于第一类曲支撑杆3的中轴线对称；所述的第二长连接杆4由中心的球体4-2、下连接杆4-1和上连接杆4-3共同组成一个整体，上连接杆4-3由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，末端杆件半径稍大，靠近球体4-2的杆件半径稍小，且有两个弯折分为别60度和90度，下连接杆4-1由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，靠近球体4-2的一段半径稍小，末端半径稍大且与第一连接杆右连接柱1-3半径对应相同；所述的第二连接杆5由中心的球体5-2、右连接杆5-3和左连接杆5-1共同组成一个整体，其中右连接杆5-3和左连接杆5-1形状和大小完全相同，且由两段粗细不均的圆柱形杆件组成，靠近球体5-2的一段半径稍小，另一端半径稍大，右连接杆5-3和左连接杆5-1的基准轴之间的夹角为60度；所述的第二类曲支撑杆6为截面为圆形的杆件，并在两端设有左连接柱6-1、右连接柱6-2，左连接柱6-1和右连接柱6-2大小形状完全相同且相对于第二类曲支撑杆6的中轴线对称；所述第一连接杆1的右连接杆1-1和左连接杆1-3末端半径较大部分、第一长连接杆2的下连接杆2-1和上连接杆2-3末端半径较大部分、第一类曲支撑杆3的左连接柱3-1和右连接柱3-4、第二长连接杆4的下连接杆4-1和上连接杆4-3末端半径较大部分、第二连接杆5的右连接杆5-3和左连接杆5-1末端半径较大部分、第二类曲支撑杆6的左连接柱6-1和右连接柱6-2，这十二部分是大小形状对应完全相同的圆柱体；具体连接方式将第一类曲支撑杆3的左连接柱3-1和右连接柱3-4分别与第一长连接杆2的上连接杆2-3末端半径较大部分和第二长连接杆4的上连接杆4-3末端半径较大部分进行同轴心配合，构成转动副；将第一长连接杆2的下连接杆2-1和第二长连接杆4的下连接杆4-1分别与第一连接杆1的右连接杆1-1和第二连接杆5的左连接杆5-1末端半径较大部分进行同轴心配合，构成转动副；将第一连接杆1的左连接杆1-3末端半径较大部分和第二连接杆5的右连接杆5-3末端半径较大部分分别与第二类曲支撑杆6的左连接柱6-1和右连接柱6-2进行同轴心配合，构成转动副；所述的第一连接杆1和第二类曲支撑杆6构成的转动副、第一连接杆1和第一长连接杆2构成的转动副、第一长连接杆2和第一类曲支撑杆3构成的转动副轴心交于一点，第二连接杆5和第二类曲支撑杆6构成的转动副、第二连接杆5和第二长连接杆4构成的转动副、第二长连接杆4和第一类曲支撑杆3构成的转动副轴心交于一点，这两个交点为所述的基于双球面6R的多步态移动机器人的双球心。

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百度查询： 北京交通大学 基于双球面6R的多步态移动机器人

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