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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
主权项：1.一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，其特征在于，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，整体固定块上设置有安装孔，用于连接移动机器人，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，全方位从动轮的轮轴与从动轮支架相连接，全方位从动轮装配于轮轴上，使全方位从动轮绕轮轴在地面滚动；线性速度采集模块设置在从动轮支架上；连接机构分别与从动轮支架和支撑框架连接，使从动轮组沿支撑框架周向均匀设置，且相邻的全方位从动轮的轮轴相互垂直；滑动机构分别与从动轮支架和整体固定块连接，使从动轮组在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动时仍保持与地面接触滚动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法
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