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申请/专利权人：川崎重工业株式会社
申请日：2020-09-01
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113939387B
主分类号：B25J17/00
分类号：B25J17/00;B25J17/02
优先权：["20190902 JP 2019-159742"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.02.01#实质审查的生效;2022.01.14#公开
摘要：本发明的机器人的关节构造体具备：第一连杆10及第二连杆20，经由关节部40而转动自如地连结，关节部40具有：第一转动部件41，以其轴心朝向第一方向的方式配置，并与第一连杆10连接；一对第二转动部件42A、42B，以其轴心朝向相对于第一方向垂直的方向亦即第二方向的方式，并且以与第一转动部件41卡合的方式配置；以及轴部件1，形成为T字状，并具有第一轴部11和一对第二轴部12A、12B，本发明的机器人的关节构造体还具备：按压部件，以与第二轴部连接并将第二转动部件向内侧按压的方式构成。
主权项：1.一种机器人的关节构造体，其特征在于，具备：第一连杆及第二连杆，经由关节部而转动自如地连结；和第一致动器及第二致动器，所述关节部具有：第一转动部件，以其轴心朝向第一方向的方式配置，并与所述第一连杆连接；一对第二转动部件，以其轴心朝向相对于所述第一方向垂直的方向亦即第二方向的方式，并且以与所述第一转动部件卡合的方式配置；以及轴部件，具有第一轴部和一对第二轴部，所述第一致动器构成为，经由旋转传递部件而将其旋转运动传递至一方的所述第二转动部件，所述第二致动器构成为，经由所述旋转传递部件而将其旋转运动传递至另一方的所述第二转动部件，所述轴部件形成为，所述第一轴部朝向所述第一方向，并且一对所述第二轴部朝向所述第二方向，所述第一转动部件以供所述轴部件的所述第一轴部插通的方式配置，一对第二转动部件以相互对置的方式，并且以供所述轴部件的所述第二轴部插通的方式配置，所述第一连杆构成为，通过所述第一致动器及所述第二致动器进行旋转运动而相对于所述第二连杆相对地摆动，所述机器人的关节构造体还具备按压部件，该按压部件构成为，与所述第二轴部螺纹连接，通过将所述按压部件拧入所述第二轴部从而对所述第二转动部件向内侧按压，所述第二转动部件经由轴承部件以被限制所述第二方向的位置的方式旋转支承于所述第二轴部。
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