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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本申请涉及一种低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据所述动态目标位置信息、可行驶路面区域以及车辆位置信息更新所述占据栅格地图数据，基于A*算法根据更新后的占据栅格地图数据确定用于导航所述低速自动驾驶小车的路径点，基于TEB算法根据所述低速自动驾驶小车的路径点确定所述低速自动驾驶小车的行驶路径；响应低速自动驾驶小车控制指令，驱动所述低速自动驾驶小车按照所述行驶路径行驶，以完成低速自动驾驶小车的控制。本申请能够通过获取路况图像帧以及占据栅格地图数据，形成环境地图，充分考虑了环境中的各种障碍物，避免了行驶路径上存在障碍物，使得车辆在运输时产生碰撞发生事故。
主权项：1.一种低速自动驾驶小车控制方法，其特征在于，包括：获取低速自动驾驶小车各个角度的路况图像帧以及占据栅格地图数据，采用基于运动物体位置的交并比匹配算法以及基于外观特征的重识别匹配算法，计算确定当前路况图像帧与上一路况图像帧之间的各个动态目标检测框的置信度，以匹配跟踪当前路况图像帧和上一路况图像帧的动态目标位置信息；从所述路况图像帧中推断表面法线信息，采用RGB编码器和表面法线编码器分别从RGB图像和推断的表面法线信息中提取特征映射，采用预训练的语义道路分割模型根据融合后的RGB和表面法线信息确定可行驶路面区域；确定轮式里程计数据以及GPS数据，基于预设的扩展卡尔曼滤波算法融合所述轮式里程计数据以及GPS数据，以确定低速自动驾驶小车的车辆位置信息；根据所述动态目标位置信息、可行驶路面区域以及车辆位置信息更新所述占据栅格地图数据，基于A*算法根据更新后的占据栅格地图数据确定用于导航所述低速自动驾驶小车的路径点，基于TEB算法根据所述低速自动驾驶小车的路径点确定所述低速自动驾驶小车的行驶路径；响应低速自动驾驶小车控制指令，驱动所述低速自动驾驶小车按照所述行驶路径行驶，以完成低速自动驾驶小车的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质
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