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申请/专利权人：智九安人工智能科技重庆有限公司
摘要：本发明提供一种蜘蛛机械手及其行走路径控制方法和系统，方法包括：实时监测蜘蛛机械手各个从动臂机构末端形成的动平台中心点位置；构建动平台实时空间运动学矢量等式，求解各个关节点与各个驱动臂起始端形成的定平台所在平面实时夹角；构建各个关节点在基准坐标系内的实时关节角度变量矩阵以及关节位置变量矩阵；构建蜘蛛机械手动态移动力矩平衡方程，并在平衡方程限定条件下构建最优实时关节角度变量求解模型；进一步计算并形成最优实时行走轨迹，并以此控制蜘蛛机械手实时动态移动目标物。本发明避免了多数据计算所带来的计算冗繁，进而所需芯片计算容量大且输出结果缓慢，动作执行出现时延的缺陷。模型轻量化设计，提高了计算结果的准确性。
主权项：1.蜘蛛机械手行走路径控制方法，所述蜘蛛机械手用于在上料区域拾取目标物并按照预定轨迹移动至下料区域目标位置下料，其特征在于，包括以下步骤：S1、实时监测蜘蛛机械手各个从动臂机构末端形成的动平台中心点位置；S2、构建动平台实时空间运动学矢量等式，求解各个关节点与各个驱动臂起始端形成的定平台所在平面实时夹角；S3、根据所述S2步骤求解结果，构建各个关节点在基准坐标系内的实时关节角度变量矩阵以及关节位置变量矩阵；S4、构建蜘蛛机械手动态移动力矩平衡方程，并在平衡方程限定条件下构建最优实时关节角度变量求解模型；S5、根据求解得到的在基准坐标系内的确定动平台中心点、各个驱动臂起始端、各个从动臂机构末端最优实时坐标，以及各个关节点最优实时角度和坐标所组成的蜘蛛机械手最优实时行走轨迹，并以此控制蜘蛛机械手实时动态移动目标物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 智九安人工智能科技重庆有限公司 蜘蛛机械手及其行走路径控制方法和系统
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