申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2022-05-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114863108B

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/44;G06V10/774;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.04.07#著录事项变更;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本申请提供了这样一种点云处理的方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，可包括对点云进行栅格化处理，获得多个栅格，其中点云是激光点的集合，栅格包含多个激光点；在栅格的多个激光点中筛选用于表征栅格的属性的多个特征点；确定特征点的目标特征集；利用多层感知机对目标特征集进行分析，输出特征分值；以及基于特征分值，确定栅格的目标类别。通过在相邻栅格的共享权重值的基础上对栅格的权重系数进行调整，提高了栅格之间的关联，使得对点云的目标分割更准确，适用于复杂场景的点云分割。

主权项：1.一种点云处理的方法，其特征在于，包括：对点云进行栅格化处理，获得多个栅格，其中所述点云是激光点的集合，所述栅格包含多个激光点；在所述栅格的多个激光点中筛选用于表征所述栅格的属性的多个特征点；确定所述特征点的目标特征集；利用多层感知机对所述目标特征集进行分析，输出特征分值；以及基于所述特征分值，确定所述栅格的目标类别；所述确定所述特征点的目标特征集，包括：采集所述特征点的原始特征，其中所述原始特征包括所述特征点的三维位置坐标和反射值；提取所述特征点的栅格特征，其中所述栅格特征用于表征所述特征点在所述栅格中的位置属性；将所述原始特征和所述栅格特征进行整合，获得所述特征点的初始特征集；对所述初始特征集赋予初始权重系数；以及由权重调整模型对所述初始权重系数进行分析处理，获得目标权重系数，并将所述目标权重系数和所述初始特征集进行整合，获得目标特征集；所述提取所述特征点的栅格特征包括：对所述栅格中的全部特征点的三维位置坐标进行求均值处理，获得均值点坐标；计算所述特征点的三维位置坐标与所述均值点坐标的差值，获得差值坐标；采集所述栅格的中心点的二维位置坐标；以及将所述均值点坐标、所述差值坐标以及所述中心点的二维位置坐标进行整合，获得所述特征点的栅格特征；在所述由权重调整模型对初始权重系数进行分析处理，获得目标权重系数，并将目标权重系数和初始特征集进行整合，获得目标特征集之前，还包括：获取所述栅格的相邻栅格分享的共享权重值，所述共享权重值为所述权重调整模型提供权重系数的调整依据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 点云处理的方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD