申请/专利权人：合肥瑞堡科技发展有限公司

申请日：2020-07-21

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111824187B

主分类号：B61B13/02

分类号：B61B13/02;B61B13/06;B61F9/00;B61F11/00;B61F5/06;B61C9/38;B60L53/14;B60L53/16;H04N7/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明属于管廊巡检技术领域，具体涉及一种管廊巡检机器人用驱动轮、巡检底座及巡检系统。所述驱动轮包括包括轮轴以及同轴布置于轮轴上的轮体，轮体包括主动齿轮以及摩擦轮，所述主动齿轮与摩擦轮彼此同轴且同速转动；从而可避免轨道式的管廊巡检机器人在爬坡或下坡过程中出现打滑甚至溜车状况，以实现操作可控的管廊安全巡检功能。本发明的另一个目的在于提供一种基于上述驱动轮的巡检底座，以进一步的确保轨道式的管廊巡检机器人在爬坡或下坡过程中的行进稳定性和可靠性；本发明的同时还提供了一种巡检系统，可为轨道式的管廊巡检机器人的长时间的持续无人工作提供基础的硬件平台。

主权项：1.一种管廊巡检机器人用驱动轮的巡检底座，包括用于固定巡检摄像头的外壳体（20）；管廊巡检机器人用驱动轮包括轮轴（11）以及同轴布置于轮轴（11）上的轮体，其特征在于：所述轮体包括与行走轨道处齿条间构成轮齿啮合配合的主动齿轮（12）以及与齿条旁侧处轨面间构成面抵靠式摩擦配合的摩擦轮（13），所述主动齿轮（12）与摩擦轮（13）彼此同轴且同速转动；所述摩擦轮（13）为两组且对称分置于主动齿轮（12）两侧；紧固螺钉轴向的依序贯穿各摩擦轮（13）及主动齿轮（12）处预设的同轴安装孔后，再与紧固螺母间构成螺纹配合关系，从而将摩擦轮（13）与主动齿轮（12）压紧形成一体式结构；一体式结构的摩擦轮（13）与主动齿轮（12）再通过键连接配合于轮轴（11）上，轮轴（11）两端布置用于限位摩擦轮（13）与主动齿轮（12）产生轴向动作的卡箍（14）；外壳体（20）处布置由上而下的压在行走轨道的上轨面处的行走轮（30），以及由下而上的顶在行走轨道的下轨面处的所述驱动轮（10）；所述驱动轮（10）通过动力组件提供驱动力，且依靠弹簧升降组件提供由下而上的抵压力；所述弹簧升降组件包括位于外壳体（20）内的活动板（41），活动板（41）上板面处布置固定支架（43），固定支架（43）上回转配合所述驱动轮（10）；活动板（41）下板面与外壳体（20）内壁底面之间布置可驱动活动板（41）产生铅垂向弹性升降动作的压缩弹簧组（42）；动力组件一体固定于所述活动板（41）上；所述动力组件包括彼此间构成动力配合的动力电机（51）及减速机（52），减速机（52）的输出轴处同轴布置电机齿轮（53），驱动轮（10）处轮轴（11）处同轴布置驱动齿轮（55），所述驱动齿轮（55）与电机齿轮（53）间通过双数的传动齿轮（54）来传递动力；各电机齿轮（53）、传动齿轮（54）及驱动齿轮（55）彼此轴线平行，且所述驱动齿轮（55）与电机齿轮（53）同传动比，各传动齿轮（54）间同传动比；活动板（41）的一侧处布置板面铅垂的齿轮组仓（56），所述齿轮组仓（56）的腔体内对应各电机齿轮（53）、传动齿轮（54）及驱动齿轮（55）而布置容纳腔；齿轮组仓仓口处盖覆有齿轮组盖。

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