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申请/专利权人：佛山科学技术学院

摘要：本发明提供了一种基于柔性抓持与夹剪一体的果蔬采摘执行器，其特征在于：包括夹剪机构和抓持机构；夹剪机构包括相互铰接的剪刃一和剪刃二，以及联合轴；剪刃一开设有导向槽，剪刃二开设有活动槽；导向槽与活动槽成夹角；联合轴可活动地设置在导向槽与活动槽的叠合处；剪刃一设有剪切驱动装置；联合轴与剪切驱动装置连接；剪刃一靠近抓持机构的一侧设有夹持件一，剪刃二靠近抓持机构的一侧分别设有夹持件二；抓持机构包括抓持基座和至少两个软体手指；抓持基座与剪刃一连接。该果蔬采摘执行器可提高工作效率，减少劳动成本，提高果蔬无损采摘率，提供足够剪切力剪断果梗。本发明还提供一种上述果蔬采摘执行器的采摘方法。

主权项：1.一种基于柔性抓持与夹剪一体的果蔬采摘执行器，其特征在于：包括夹剪机构和抓持机构；所述夹剪机构包括相互铰接的剪刃一和剪刃二，以及联合轴；剪刃一开设有导向槽，剪刃二开设有活动槽；导向槽与活动槽成夹角，且导向槽与活动槽部分叠合；所述联合轴可活动地设置在导向槽与活动槽的叠合处；所述剪刃一设有剪切驱动装置；联合轴与剪切驱动装置连接，以实现剪切驱动装置带动联合轴沿导向槽长度方向移动，从而联合轴带动剪刃二绕剪刃一与剪刃二铰接点转动实现剪合或打开；所述剪刃一靠近抓持机构的一侧设有夹持件一，剪刃二靠近抓持机构的一侧分别设有夹持件二；所述抓持机构包括抓持基座和设置在抓持基座上的至少两个软体手指；抓持基座与剪刃一连接；所述剪刃一的刃口带有内凹弧形；剪刃二的刃口带有外凸弧形；所述抓持基座包括安装座、固定爪安装架和至少两个旋转爪安装架；软体手指的数量为至少三个；各个软体手指分别连接在固定爪安装架和旋转爪安装架上；所述固定爪安装架与安装座连接；各个旋转爪安装架分别通过旋转驱动机构与安装座连接，以实现旋转驱动机构带动旋转爪安装架转动，从而使与旋转爪安装架连接的软体手指转动实现位置调整；所述旋转爪安装架为两个；两个旋转爪安装架于同一铰接处与安装座铰接；所述旋转驱动机构包括连接在安装座上的直线运动驱动器，以及联动件；直线运动驱动器与联动件连接，以实现直线运动驱动器带动联动件移动；两个旋转爪安装架分别与联动件可转动连接，且两个连接点位于运动轴线的两侧；所述运动轴线是指经过铰接点且平行于直线运动驱动器驱动方向的运动轴线；两个旋转爪安装架分别开设有转孔；所述联动件沿运动轴线方向开设有长形导向孔；所述安装座连接有连接件；通过连接件穿过旋转爪安装架的转孔和联动件的长形导向孔，将旋转爪安装架、联动件和安装座联接在一起。

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