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申请/专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要：本发明涉及农业机械设备技术领域，提供一种软硬一体折断式果蔬采摘机械手及采摘机器人，上述软硬一体折断式果蔬采摘机械手包括：底座、驱动件和柔性采摘机构；柔性采摘机构包括刚性件和柔性体，柔性体的内部形成有与刚性件相适配的安装空间，刚性件设置于安装空间内；柔性体设置于底座，在沿背离底座的方向上，柔性体的侧壁的厚度逐渐减小，所述安装空间逐渐增大，柔性体的内侧面形成有与果蔬相适配的柔性采摘口；其中，驱动件与底座连接，驱动件被配置为驱动底座移动，进而采摘位于柔性采摘口内的果蔬。本发明的软硬一体折断式果蔬采摘机械手可以对目标果蔬实现全包络抓取，避免了夹持式采摘机械手局部挤压造成的压紧损伤。
主权项：1.一种软硬一体折断式果蔬采摘机械手，其特征在于，包括：底座、驱动件和柔性采摘机构；所述柔性采摘机构包括刚性件和柔性体，所述柔性体的内部形成有与所述刚性件相适配的安装空间，所述刚性件设置于所述安装空间内；所述柔性体设置于所述底座，在沿背离所述底座的方向上，所述柔性体的侧壁的厚度逐渐减小，所述安装空间逐渐增大，所述柔性体的内侧面形成有与果蔬相适配的柔性采摘口；在对所述柔性体抽气的情形下，在沿背离所述底座的方向上，所述柔性采摘口的尺寸逐渐减小，在对所述柔性体充气的情形下，在沿背离所述底座的方向上，所述柔性采摘口的尺寸逐渐增大；其中，所述驱动件与所述底座连接，所述驱动件被配置为驱动所述底座移动，进而采摘位于所述柔性采摘口内的果蔬。
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权利要求：
百度查询： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 软硬一体折断式果蔬采摘机械手及采摘机器人
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