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申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司
摘要：本说明书实施例公开了一种应用于雷达地图匹配的NDT地图自适应切换方法及装置，包括：获取激光雷达设备对待定位车辆的周围环境进行扫描所得到的第一点云数据；将第一点云数据转换到地图坐标系下，得到第二点云数据，计算得到第二点云数据与第一分辨率级别的NDT地图中体素块相匹配的第一全部匹配对；对其中匹配错误的匹配对进行剔除，得到第二全部匹配对；基于第一分辨率级别的NDT地图对车辆的位姿进行优化，得到待定位车辆的第一位姿信息；基于第一位姿信息对车辆的位姿进行调整，然后遍历第二全部匹配对中的每个匹配对，得到第二全部匹配对中匹配对的第一平均距离，若小于第一阈值，则基于第二分辨率级别的NDT地图对第一位姿信息表示的位姿进行优化。
主权项：1.一种应用于雷达地图匹配的NDT地图自适应切换方法，应用于车载定位系统，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达设备对待定位车辆的周围环境进行扫描所得到的第一点云数据，其中，所述激光雷达设备预先安装在所述待定位车辆上；将所述第一点云数据转换到地图坐标系下，得到在所述地图坐标系下的第二点云数据，计算得到所述第二点云数据与第一分辨率级别的NDT地图中体素块相匹配的第一全部匹配对；将所述第一全部匹配对中匹配错误的匹配对进行剔除，得到第二全部匹配对；基于所述第一分辨率级别的NDT地图对所述待定位车辆的位姿进行优化，得到所述待定位车辆的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息对所述待定位车辆的位姿进行调整，然后遍历所述第二全部匹配对中的每个匹配对，得到所述每个匹配对的距离，进而得到所述第二全部匹配对中匹配对的第一平均距离；其中，所述第一分辨率级别的NDT地图预先存储在所述车载定位系统内，所述车载定位系统中还预先存储有至少包括第二分辨率级别的NDT地图在内的不同分辨率级别的NDT地图，其中，所述第一分辨率级别的NDT地图的分辨率低于所述第二分辨率级别的NDT地图的分辨率；若所述第一平均距离小于预先设定的第一阈值，则基于所述第二分辨率级别的NDT地图对所述第一位姿信息表示的位姿进行优化，将优化得到的第二位姿信息表示的位姿作为所述待定位车辆的位姿。
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权利要求：
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