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申请/专利权人：中国矿业大学(北京);北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
摘要：本发明提出了一种基于3DNDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过VoxelGrid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3DNDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对搜索，采用Gauss‑Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
主权项：1.基于3DNDT-ICP算法的掘进巷道点云匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过VoxelGrid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；S2、使用3DNDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解；S3、结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化；S4、将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；S5、在ICP算法中引进KD-Tree进行点对搜索；S6、采用Gauss-Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学(北京) 北京智能中矿科技有限公司 北京清新中矿科技有限公司 基于3D NDT-ICP算法的掘进巷道点云配准方法
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