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申请/专利权人：广州大学
摘要：本说明书实施例提供了一种基于点云状态概率估计的改进NDT方法及装置，其中，方法包括：获取三维雷达点云数据和雷达位置；通过之前时刻下的三维雷达点云数据和雷达位置对当前时刻下三维雷达点云数据的静态概率进行建模；根据建模结果计算当前时刻下雷达点处在静态状态下的似然函数；基于所述似然函数对静态概率进行积分得到最终静态概率估计；根据所述最终静态概率估计对NDT算法进行改进。
主权项：1.一种基于点云状态概率估计的改进NDT方法，其特征在于，包括：获取三维雷达点云数据和雷达位置；通过之前时刻下的三维雷达点云数据和雷达位置对当前时刻下三维雷达点云数据的静态概率进行建模；根据建模结果计算当前时刻下雷达点处在静态状态下的似然函数；基于所述似然函数对静态概率进行积分得到最终静态概率估计；根据所述最终静态概率估计对NDT算法进行改进。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州大学 基于点云状态概率估计的改进NDT方法及装置
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