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申请/专利权人：歌尔股份有限公司

摘要：本申请公开一种基于AMCL的机器人定位方法、装置和机器人。本申请的方法包括：获取机器人在当前时刻采集的激光数据，以及获取当前时刻的地图图片；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，得到优化后的粒子群，优化后的粒子群中粒子分布较初始粒子群中粒子分布集中；采用AMCL算法对优化后的粒子群进行处理，实现机器人的实时定位。本申请的技术方案能够对AMCL算法预测的初始粒子群进行优化处理，使优化后的粒子群中粒子的分布更为集中，从而可以使用数量更少的粒子来表示机器人位置的概率分布，降低机器人定位所需的计算资源与计算代价。

主权项：1.一种基于AMCL的机器人定位方法，其特征在于，包括：获取机器人在当前时刻采集的激光数据，以及获取当前时刻的地图图片；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，得到优化后的粒子群，优化后的粒子群中粒子分布较初始粒子群中粒子分布集中；采用AMCL算法对优化后的粒子群进行处理，实现机器人的实时定位；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，包括：利用激光数据对初始粒子群中的每个粒子计算粒子在地图图片的不同位置处与地图图片之间的匹配度，得到每个粒子与地图图片之间的最大匹配度与目标位置，粒子的目标位置为取得最大匹配度时粒子在地图图片中的位置；根据粒子群中粒子的最大匹配度与预设条件之间的关系，利用粒子的目标位置对初始粒子群中该粒子的位置进行优化，得到优化后的粒子群；利用激光数据对初始粒子群中的每个粒子计算粒子在地图图片的不同位置处与地图图片之间的匹配度，得到每个粒子与地图图片之间的最大匹配度与目标位置，包括：根据粒子群中每个粒子的位置信息获取每个粒子在地图图片中的粒子初始坐标；根据每个粒子的粒子初始坐标获取多个激光点在地图图片中的激光点坐标，所述激光点为激光数据映射到所述地图图片中的点；根据激光点坐标计算每个粒子在粒子初始坐标下与地图图片之间的匹配度，在粒子初始坐标下计算得到的匹配度为每个粒子的参考匹配度；在地图图片中每个粒子的第一预设范围内移动粒子，并计算粒子在每个移动位置处与地图图片之间匹配度，在每个移动位置处计算得到的匹配度为每个粒子的观测匹配度；根据每个粒子的参考匹配度与其在每个移动位置处的观测匹配度的比较结果，确定每个粒子与地图图片之间的最大匹配度。

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