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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本发明公开了一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人，所述方法包括如下步骤：S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；S2，将第一三值地图中满足预设条件的栅格的值进行修改，获得对比地图；S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化。本发明的方法能够解决栅格概率地图持续恶化的问题，使得同一场景下，地图多次叠加更新后仍能清晰锐利，避免机器人定位误差导致的一系列导航、避障等问题的出现，还可以通过调整膨胀窗口的大小来满足不同误差范围的地图修正需求。
主权项：1.一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；S2，将第一三值地图中满足第一预设条件的栅格的值修改为第一数值，获得第二三值地图；将第二三值地图中满足第二预设条件的栅格的值修改为第三数值，获得第三三值地图；将第三三值地图中满足第三预设条件的栅格的值修改为第二数值，获得对比地图；其中，所述第一数值、第二数值和第三数值分别表示有障碍物、不确定和无障碍物；S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化；其中，满足第一预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第一三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中包含第一数值，则当前处于中心位置的栅格满足第一预设条件；满足第二预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第二三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中包含第三数值，则当前处于中心位置的栅格满足第二预设条件；满足第三预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第三三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中不包含第一数值，则当前处于中心位置的栅格满足第三预设条件。
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