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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本申请公开基于地图概率信息的机器人绕障控制方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S4、利用有效障碍栅格进行曲线拟合操作，生成绕障拟合曲线方程；步骤S5、从绕障拟合曲线方程中换算出绕障目标点，然后机器人从当前位置点行走至绕障目标点；步骤S6、每当机器人行走至绕障目标点，将绕障目标点更新为当前位置点，再重复执行步骤S5至步骤S6，直至行走至预设绕障终点。
主权项：1.基于地图概率信息的机器人绕障控制方法，其特征在于，所述机器人绕障控制方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S4、机器人利用步骤S3所述的有效障碍栅格进行曲线拟合操作，生成绕障拟合曲线方程；步骤S5、机器人基于当前位置点在目标规划方向上的相邻位置点，从所述绕障拟合曲线方程中换算出绕障目标点，然后机器人从当前位置点行走至绕障目标点；步骤S6、每当机器人行走至一个所述绕障目标点，将所述绕障目标点更新为当前位置点，再重复执行步骤S5至步骤S6，直至机器人行走至预设绕障终点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于地图概率信息的机器人绕障控制方法
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