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申请/专利权人：山东农业大学

摘要：本申请公开了双孢菇工厂化生产的采摘机器人，包括采摘机器人本体、主动接取机构、双孢菇运输车和调度机构，采摘机器人本体用于双孢菇的选择性采摘；主动接取机构同步跟随末端执行器运动，用于主动接取被末端执行器采摘下来的双孢菇，并在后续的夹持输送过程中完成对双孢菇的切根与分级工作，双孢菇运输车用于收集采摘后的双孢菇，并在集满后对其进行运输；调度机构用于将双孢菇采摘机器人在出菇床的换层或换床采摘，以及采收的双孢菇集箱后运输。具有以下优点：实现了对双孢菇的采摘、切根、分级和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。

主权项：1.双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：包括采摘机器人本体，采摘机器人本体放置在出菇床两侧的导轨上，采摘机器人本体用于双孢菇的选择性采摘；所述采摘机器人还包括主动接取机构，主动接取机构安装在采摘机器人本体上，用于主动接取被采摘机器人本体采摘下来的双孢菇，并在后续的夹持输送过程中完成对双孢菇的切根与分级工作；所述采摘机器人还包括双孢菇运输车，双孢菇运输车同步跟随在采摘机器人本体后运动，用于收集主动接取机构处理后输送的双孢菇，并在集满后脱离跟随状态对双孢菇进行运输；所述采摘机器人还包括调度机构，调度机构用于将双孢菇采摘机器人本体和双孢菇运输车在出菇床的换层或换床采摘，以及双孢菇运输车集满的双孢菇集箱后运输；所述采摘机器人本体包括采摘车架1，所述主动接取机构包括左右移动模块7、前后移动模块11、支承板12和夹持输送单元，夹持输送单元安装在支承板12上，左右移动模块7固定在采摘车架1的后部，用于驱动夹持输送单元在出菇床左右方向上准确移动；前后移动模块11安装在左右移动模块7的滑台上，用于在采摘机器人本体前后方向上准确移动；支承板12安装在前后移动模块11的滑台上，用于承载夹持输送单元；所述夹持输送单元包括驱动电机17和皮带轮13，驱动电机17安装在支承板12后端与皮带轮13相连，用于驱动皮带轮13转动，皮带轮13对称布置在支承板12的两侧；所述夹持输送单元还包括柔性皮带14，柔性皮带14数量为两条，分别套在支承板12两侧的皮带轮13上，两条柔性皮带14之间用于夹持、输送已采摘的双孢菇菇柄；所述夹持输送单元还包括圆盘刀片15和电机16，圆盘刀片15安装在支承板12中间靠后位置，圆盘刀片15位于两个柔性皮带14之间，用于在夹持输送过程中切断双孢菇菇柄；电机16与圆盘刀片15相连接，用于驱动圆盘刀片高速旋转以切断双孢菇菇柄；所述采摘机器人本体还包括机械臂4，采摘车架1是双孢菇采摘机器人的底盘，放置在出菇床两侧的导轨上，可沿出菇床自走并可检测自走距离；所述机械臂4前端安装有末端执行器6，用于采摘双孢菇；所述机械臂4前侧安装有深度相机5，深度相机5视场朝向生长的蘑菇，随机械臂4运动，用于定位双孢菇的空间位置及确定双孢菇冠尺寸；所述采摘车架1的前部安装有左右移动模组2，用于驱动机械臂4带动末端执行器6在出菇床左右方向上准确移动；所述左右移动模组2的滑台上安装有上下移动模组3，用于驱动机械臂4带动末端执行器6在出菇床上下方向上准确移动；所述机械臂4安装在上下移动模组3的滑台上，通过机械臂4的关节转动，将末端执行器6移动到待采摘双孢菇的生长位置；所述双孢菇运输车包括运输底盘10、菇柄收集箱8和分级箱9，运输底盘10的驱动轮在出菇床两侧的导轨上，采摘时在采摘车架1的后面跟随行走；菇柄收集箱8放置在运输底盘10的前部，用于收集被切掉的菇柄；分级箱9按分级标准设置多个，并排放置在运输底盘10的后部，用于由夹持输送单元对双孢菇分级完成后的双孢菇收集；所述调度机构包括移动底盘18、升降台面20和升降驱动装置19，移动底盘18用于针对不同出菇床的移动，用于采摘机器人和双孢菇运输车的换出菇床作业；升降台面20上安装有与出菇床两侧的导轨对齐的导轨，用于承载采摘机器人本体和双孢菇运输车；升降驱动装置19通过传动链或齿轮齿条方式，驱动升降台面升降，并对齐出菇床两侧的导轨，用于采摘机器人本体和双孢菇运输车的换层作业和双孢菇收集箱的运输作业。

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权利要求：

百度查询： 山东农业大学 双孢菇工厂化生产的采摘机器人及采收方法