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申请/专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，包括变形腔体、变刚度腔体、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管，变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间，变形腔体、伸缩腔体、变刚度腔体、软体抓手的中部空间通过对应的气管连接外部设备；本发明利用软体抓手的中部空间对平滑物体进行真空吸取，利用软体抓手两侧的变形腔体对物体进行夹取，且具有变刚度抓取的能力，整体结构简单，抓取能力强。
主权项：1.一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，其特征在于，包括：变形腔体、变刚度腔体、摩擦颗粒、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管；所述变形腔体将变刚度腔体包裹在内，所述变形腔体与变刚度腔体固定连接，所述连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，所述摩擦颗粒设于变刚度腔体的空腔内；所述变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，所述变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间；所述变形腔体、伸缩腔体分别通过变形气管、伸缩气管连接外部气源设备；所述变刚度腔体通过变刚度气管连接外部负压设备；所述软体抓手的中部空间通过吸附气管连接外部负压设备；所述变形腔体随内部气压变化产生相应的膨胀和收缩，带动变刚度腔体弯曲变形，向靠近或远离软体抓手中心线的方向弯曲，实现对目标物体的二指夹取模态，所述变刚度腔体内部的摩擦颗粒随内部气压变化产生相应的挤压力，调整夹取目标物体的刚度变化，所述伸缩腔体随内部气压变化和或接触目标物体形状产生相应的伸缩变形，所述软体抓手的中部空间随内部气压变化形成真空，实现对目标物体的真空吸取模态。
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权利要求：
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