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一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法 

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申请/专利权人:佛山纽欣肯智能科技有限公司

摘要:本发明提供一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法,包括利用深度相机获取打磨区域内的点云信息;在分割的打磨工件的点云数据中规划出打磨路径;计算打磨路径上各点的法向量和曲率,根据法向量计算打磨头在打磨点的姿态;基于打磨路径各点的曲率将打磨路径进行分割,将整条打磨路径轨迹分割成多个片段轨迹;对于每个片段轨迹分别用位置DMP1、方向DMP2、曲率DMP3对轨迹的位置和姿态、曲率进行建模;本发明能够实现轨迹分割,轨迹建模,打磨速度自适应调整;利用点云和DMP规划打磨路径,大大减少了在复杂曲面打磨时人的工作量,提高了打磨效率与打磨质量;使位置和姿态同步控制,根据曲率给进方向摩擦力对打磨速度进行控制。

主权项:1.一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、利用深度相机获取打磨区域内的点云信息;S2、在分割的打磨工件的点云数据中规划出打磨路径;通过打磨头的工作半径,在工件的点云中规划出打磨路径,使得打磨头沿着这些轨迹打磨可以覆盖整个工件的表面;S3、计算打磨路径上各点的法向量和曲率,根据法向量计算打磨头在打磨点的姿态,并用四元数形式表示;S4、基于打磨路径各点的曲率将打磨路径进行分割,将整条打磨路径轨迹分割成多个片段轨迹;S5、对于每个片段轨迹,用位置DMP1、和方向DMP2对轨迹的位置和姿态进行建模,并对打磨路径的曲率用曲率DMP3进行建模;S6、打磨时,控制器根据DMP1和DMP2分别控制打磨头的位置和姿态,打磨的速度由DMP3和打磨给进方向摩擦力共同决定。

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权利要求:

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