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申请/专利权人：施奥泰尔有限公司
摘要：本发明涉及一种用于控制由船和至少一艘作用在船上的拖船组成的拖曳船队的方法，包括步骤：·a提供船的数据和环境数据；·b确定船的当前航向、推力矢量和惯性力，并通过计算校正力矢量和校正扭矩来预先确定船的期望的行驶方向，以实现期望的行驶方向；·c计算拖船的所需的位置、方向和驱动位置，并生成控制命令，使得拖船的所有的力矢量之和和扭矩对应于所需的校正力矢量和校正扭矩；·d将生成的控制命令传输到拖船，并监视控制命令的完成；·e在完成控制命令之后评估生成的校正力矢量和校正扭矩，并在数据模型中生成并存储校正值。
主权项：1.一种用于控制由船1和至少一艘作用在船1上的拖船2、2.1、2.2组成的拖曳船队的方法，包括步骤：a提供数据模型，所述数据模型包括船1和至少一艘拖船2、2.1、2.2的固定数据以及可变的环境数据；b确定船1的当前航向、推力矢量10和惯性力，并通过随后计算所需的校正力矢量K和校正扭矩M来预先确定船1的期望的行驶方向Fs，以实现期望的行驶方向Fs；c借助于使用数据模型的算法来计算至少一艘作用拖船2、2.1、2.2的所需的位置、方向和驱动位置，并生成用于至少一艘拖船2、2.1、2.2的控制命令，使得至少一艘作用拖船2、2.1、2.2的所有的力矢量Fs1、Fs2之和和扭矩对应于所需的校正力矢量K和校正扭矩M；d将生成的控制命令传输到至少一艘作用拖船2、2.1、2.2，并监视控制命令的完成；e在完成控制命令之后对生成的校正力矢量和校正扭矩实施评估，并在确定生成的校正力矢量K'与所需的校正力矢量K和或生成的校正扭矩M'与所需的校正扭矩M的偏差的情况下，在数据模型中生成和存储校正值，并且随后重新执行步骤c至e。
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权利要求：
百度查询： 施奥泰尔有限公司 用于控制拖曳船队的方法
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