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申请/专利权人：中国海洋大学

摘要：本发明公开了一种海洋拖曳缆记忆合金自控压载器，其包括主体结构、感知模块、控制仓、侧翼、尾翼以及缆绳连接装置。感知模块包括倾角传感器、压力传感器以及采集控制器，倾角传感器用于感知压载器本身左右是否平衡，压力传感器用于感知当前位置的深度。侧翼采用软体翼结构并配置有侧翼驱动单元，该侧翼驱动单元采用SMA丝驱动单元。压载器悬挂于船体底部，当船体向前加速、减速以及转弯行驶时，通过感知模块感知压载器本身是否左右平衡以及当前的深度位置，并且在需要调整时，由控制仓控制侧翼驱动单元动作，进而带动侧翼实现扇动，帮助压载器重新恢复到竖直面进行工作，另外侧翼、尾翼和缆绳连接装置的结构设计，能够保持压载器具有较好的稳定性。

主权项：1.一种海洋拖曳缆记忆合金自控压载器，其特征在于，包括主体结构、感知模块、控制仓、侧翼、尾翼、侧翼驱动单元以及缆绳连接装置；其中，感知模块包括倾角传感器、压力传感器以及采集控制器；倾角传感器以及压力传感器均设置于所述主体结构的壳体上，其中倾角传感器用于感知压载器本身左右是否平衡，压力传感器用于感知当前位置的深度；倾角传感器、压力传感器分别通过控制线缆与采集控制器相连；采集控制器通过控制线缆与控制仓相连，且用于生成压力数据和倾斜角度并传递给所述控制仓；控制仓和采集控制器位于所述主体结构内，所述主体结构内还设有配重结构；侧翼有两个，且分别位于所述主体结构的一组相对侧；两个所述侧翼均采用软体翼结构；其中侧翼驱动单元有两组，且每组侧翼驱动单元对应安装于一组侧翼处，且分别用于带动对应侧的侧翼实现运动；两组侧翼驱动单元均采用SMA丝驱动单元，分别通过控制线缆与控制仓相连且独立控制；尾翼位于主体结构的后侧下方，且安装于所述主体结构上；缆绳连接装置安装于主体结构的顶部中间位置，在缆绳连接装置上设有缆绳挂点；所述海洋拖曳缆记忆合金自控压载器还包括侧翼恢复单元；其中，侧翼恢复单元有两组，且每组所述侧翼恢复单元对应安装于一个所述侧翼处；侧翼恢复单元采用片状结构，且每组侧翼恢复单元均贴附于对应侧SMA丝驱动单元的底部表面；侧翼恢复单元的形状与侧翼相适应，且尺寸大于所述侧翼驱动单元；所述侧翼是由PDMS制成的，其对SMA丝驱动单元和侧翼恢复单元组成的整体形成包裹；所述侧翼恢复单元采用0.25-0.35mm的锰钢片；所述SMA丝驱动单元包括PCB板、SMA丝以及填充层；其中，PCB板有两个且为相对设置；SMA丝至少有一根，且通过往复缠绕的方式设置于两个PCB板之间并形成多列SMA丝，相邻SMA丝之间留有间隔，PCB板用于实现SMA丝的固定安装与向其供电；填充层采用PDMS，该填充层用于对所述SMA丝以及PCB板组成的整体形成包裹。

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