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申请/专利权人：青岛德智汽车科技有限公司

摘要：本发明提出一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法，包括：步骤1，对新队列中车辆进行重新编号；步骤2，新队列内的车辆规划层生成期望换道路径；步骤3，新队列中的车辆进行基于预设性能的纵向约束跟随控制，通过调整为换道车辆i提供适当的换道间隔；步骤4，换道车辆建立横向误差模型，并进行保证安全的横向约束跟随控制，计算前轮转角；步骤5，队列内的车辆间距稳定到期望车间距后，换道完成。本发明中控制方法将车辆的纵向控制与横向控制解耦，纵向控制采用基于预设性能的约束跟随控制方法，横向控制采用保证安全的约束跟随控制方法，不仅使控制稳定时达到期望的稳态响应，同时对控制过程中的瞬态响应也做了约束，保证安全。

主权项：1.一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法，其特征在于，所述换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法包括以下步骤：步骤1，换道车辆请求换入到目标队列中，对新队列中车辆进行重新编号；步骤2，新队列内的车辆获取自身及前车的状态信息，依据这些信息规划层生成期望换道路径；步骤3，新队列中的车辆进行基于预设性能的纵向约束跟随控制，通过调整为换道车辆i提供适当的换道间隔，最终队列中的车间距达到期望车间距；步骤4，换道车辆建立横向误差模型，并进行保证安全的横向约束跟随控制，计算前轮转角，并最终跟随期望的换道路径；步骤5，换道车辆换入目标队列，并且队列内的车辆间距稳定到期望车间距后，换道完成；在步骤1中，换道车辆的编号为i，其前后两辆车的编号分别为i-1，i+1，新队列内车辆从前到后依次编号为{1，2，3，…，N}；在步骤4中，横向误差模型如下： 其中，ey为横向位移偏差，为航向角偏差，δ为前轮转角，X为状态矩阵，A，B，C，g为系数矩阵，计算公式如下： ξ1，ξ2，ξ3，ξ4，ξ5，ξ6，ξ7，ξ8，ξ9，ξ10计算公式如下：ξ1＝ω1+ω4DLξ3＝ω4ξ4＝-ω4DL+ω5 ξ6＝-ω4vxξ7＝ω3+ω6DLξ8＝ω6 其中，vx，vy为的纵向、横向速度，DL为预瞄距离，KL为期望轨迹的曲率，ω1～ω6为模型参数，由下式计算： 式中，Mi为车辆质量，Cf，Cr分别为前后轮胎的侧偏刚度，lf，lr分别为质心到前、后轴的距离，Iz为车辆绕z轴的转动惯量。

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