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申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开了一种智能网联队列内车辆换道安全间距确定方法，包括：分别计算队列内换道车辆和其前方车辆的等效质量；分别将两车辆进行坐标转换；分别计算两车辆的虚拟距离，分别计算队列内两车辆的引力和斥力势场、合力势场；获得换道车辆和其前方车辆在跟车状态下的期望车头时距，对待定参数进行标定；绘制势能图并设定阈值，寻找阈值等势面的内圆相切处计算换道车辆和其前方车辆之间的最小间距，并寻找阈值等势面的外圆相切处，计算最大间距，确定出队列内换道车辆换道所需维持的安全间距区间。本发明实现了智能网联队列内车辆换道的安全间距确定，在保证安全的同时兼顾队列整体性，为智能网联队列各车辆实现安全、稳定地换道提供技术支撑。

主权项：1.一种智能网联队列内车辆换道安全间距确定方法，其特征在于，包括如下步骤：1根据车辆的运动状态，分别计算队列内换道车辆和其前方车辆的等效质量；2将所述队列内换道车辆和其前方车辆在原始坐标体系的空间内点分别根据转角关系进行坐标转移，得到各自更新坐标体系下的车辆位置坐标；3分别根据各自更新坐标体系下的车辆位置坐标、队列内车辆的速度和势场强度的关系，分别计算队列内换道车辆和其前方车辆两车辆的虚拟距离；4基于计算出的队列内换道车辆和其前方车辆两车辆的虚拟距离，根据队列的整体性要求，模拟两辆车辆之间存在引力，分别计算队列内换道车辆和其前方车辆的引力势场；5基于计算出的队列内换道车辆和其前方车辆两车辆的虚拟距离，根据车辆行驶时的安全间距需求，模拟两辆车辆之间存在斥力，分别计算队列内换道车辆和其前方车辆的斥力势场；6由两车辆之间的间距由斥力和引力共同作用而成，因此根据计算出的队列内换道车辆的引力势场和斥力势场计算得到换道车辆的合力势场，及根据计算出的队列内换道车辆的前方车辆的引力势场和斥力势场，计算得到该前方车辆的合力势场；7获得队列中跟车状态下的期望车头时距，对换道车辆或其前方车辆的合力势场中的待定参数进行标定；8基于换道车辆和其前方车辆的合力势场，绘制势能图并根据设定的阈值，寻找换道车辆的阈值等势面与其前方车辆的阈值等势面的内圆相切处，即队列内换道车辆和其前方车辆之间的最小间距，并计算该最小间距；9寻找换道车辆的阈值等势面与其前方车辆的阈值等势面的外圆相切处，即队列内换道车辆和其前方车辆之间的最大间距，并计算该最大间距；10基于计算出的队列内换道车辆和其前方车辆之间的最小间距和最大间距，确定出队列内换道车辆换道所需维持的安全间距区间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种智能网联队列内车辆换道安全间距确定方法