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龙图腾网恭喜厦门理工学院申请的专利两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411613601.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法是由周嘉星;黄启轩;余子成;任涛;姚佑鑫设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。

本发明授权两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制；所述两轴半捷联航空遥感稳定平台中表示机体坐标系，其中x指向飞机头部方向为正，表示航向平台坐标系，是俯仰平台坐标系，由于载荷是机械固定在俯仰平台上的，载荷的视轴坐标系等同于俯仰平台坐标系；视轴坐标系的扰动角速度为： 为俯仰平台坐标系的扰动角速度，、分别表示俯仰平台坐标系沿x轴、y轴、z轴方向的扰动角速度分量，、分别表示机体坐标系沿x轴、y轴、z轴方向的扰动角速度分量，为航向平台坐标系相对于机体坐标系转动的航向角度，为航向平台坐标系相对于机体坐标系转动的航向角度的导数，为俯仰平台坐标系相对于航向平台坐标系转动的俯仰角度，为俯仰平台坐标系相对于航向平台坐标系转动的俯仰角度的导数；上式由两部分构成，分别为 表示飞机角速度扰动在俯仰平台坐标系上的投影；、分别表示飞机角速度扰动在俯仰平台坐标系中沿x轴、y轴、z轴方向的扰动角速度分量； 表示由稳定平台本身的运动引起的角速度扰动；、分别表示稳定平台转动在俯仰平台坐标系中沿x轴、y轴、z轴方向的扰动角速度分量；由上式可知，，应满足：；当是一个常数，和都为0，在这种情况下，如果满足的要求，则消除横滚轴扰动。

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