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龙图腾网恭喜上海宝信软件股份有限公司申请的专利基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011417803.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法是由陈波;陈欣;蔡凯;李圣十设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法，通过采用多路摄像机同时拍摄的方式和图像融合技术，解决了大场景范围内单个摄象机视角范围小，不能完整的覆盖整个仓库范围内全部垛位的问题，实现了整个仓库全景图片的准确拼接，可以即时得到完整的垛位图片。通过采用图像中标志物的轮廓提取技术，获取垛位标志物中心点的准确图像坐标，使用图像坐标与实际坐标转换算法获取真实场景的所有标志物坐标以表示垛位实际坐标。本发明提供的装置自动化程度高，人工只需要标定几个垛位位置，系统可自动推算出其他垛位位置。

本发明授权基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置，其特征在于，包括：模块M1：测量出每个垛位的中心，在每个中心都装配醒目的标志物；模块M2：通过桥式起重机上的多路摄像机采集垛位的顶部图像；模块M3：采用图像识别技术，对垛位的顶部图像提取标志物的轮廓信息，得到标志物的形状信息；模块M4：将垛位中心标志物位置彩色图片进行图像预处理，得到垛位中心点在图像中的坐标，并识别出标志物的位置及各个标志物之间的相对位置；模块M5：测量某一个垛位标志物的世界坐标，赋值进入垛位坐标标定系统中，通过垛位中心点在图像中的坐标与桥式起重机坐标系之间的矩阵转换得到垛位的世界坐标；模块M6：对多路摄像机分别拍摄的垛位顶部图像，利用图像特征点提取与配准技术对获取的视频流中多帧垛位图像中提取视频流中图像的特征点，后进行特征点的匹配、配准、融合和边界处理拼接，得到仓库的全景图像；模块M7：以桥式起重机坐标原点为参考点，利用图像识别与提取技术将全景图像中的所有垛位的世界坐标转换为整个仓库完整的垛位坐标；模块M8：对于垛位上已经放置钢制品的情况，将标志物放在钢制品顶部的中心位置，系统会与放置在垛位上的标志物同样处理，或者等钢制品吊离后，结合附近已标定过的垛位进行补充标定；所述模块M6包括：将多路网络摄像机安装于垛位顶部的桥式起重机上，保证多路摄像机的拍摄区域覆盖整个仓库中垛位的摆放区域，正确采集垛位的顶部图像，在每个垛位中心装配标志物，操纵桥式起重机从仓库一端行驶至另一端拍摄垛位视频，并输入垛位坐标标定装置，将垛位视频中拍摄的标志物位置彩色图片转换为灰度图；接着对输入灰度图片进行高斯滤波，做灰度直方图，提取阈值，做二值化处理，根据边缘检测算法提取图片轮廓；根据设定的圆形边缘分割规则提取圆心图像坐标，规定仓库垛位区域的实际桥式起重机坐标系原点，测量第一个标志物中心点的实际桥式起重机坐标；对多路摄像机拍摄的垛位顶部图像，检测所有输入图像中的特征点以进行图像配准，采用角点检测算法，位移下的强度变化中：Eu,v＝x,ywx,y[Ix+u,y+uIx,y]2 x,ywx,y为窗口函数，Ix+u,y+u是移动后的强度，Ix,y是单个像素位置的强度；角点检测算法首先对图像中每个Ix,y计算自相关矩阵M，其中 Ix,Iy是Ix,y的偏导数，对图像中每个像素点做高斯滤波，获得新的矩阵M，离散二维零均值高斯函数为Gauss＝exp-u2+v22δ2计算每个像素点x,y的角点度量，得到R＝DetM-k*traceMk为系数，取值范围可以根据实际情况设计；选择局部最大值点，特征点与局部最大兴趣点的像素值对应；设置阈值T，检测角点，如果R的最大值高于阈值T，则此点为角点；检测到图像特征点后，通过平方差和法匹配图像，互相关通过分析第一图像中每个点周围的像素窗口并将它们与第二图像中每个点周围的像素Windows相关联来工作，将具有最大双向相关性的点作为对应对，基于在两个图像位移中的每一个中计算的图像强度值到“窗口”之间的相似性；计算单应矩阵，删除不属于重叠区域的不需要的角度；转换所有输入图像并将它们融合成一致的输出图像，将所有输入图像转换为称为复合全景平面的平面，在重叠区域中混合像素颜色以避免接缝；将所有垛位图像拼接，得到仓库中垛位的全景图像。

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