恭喜深圳市三雅科技有限公司张裕佳获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市三雅科技有限公司申请的专利一种便于控制的机器人地轨及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839832B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510325203.6，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种便于控制的机器人地轨及其控制方法是由张裕佳;蔡宁;黄林清设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种便于控制的机器人地轨及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种便于控制的机器人地轨及其控制方法，通过获取机器人地轨的伺服驱动电机的电机转速序列，去除电机转速序列中的异常值，得到转速平滑序列，获取伺服驱动电机的场控电流，根据场控电流确定伺服驱动电机的电机转动惯量，根据电机转动惯量和转速平滑序列确定机械臂的驱动力矩序列，根据驱动力矩序列确定机器人地轨工作时的间隙线性偏离量，根据伺服驱动电机的电机转动惯量确定机器人地轨的机械臂关节的工作振动域，通过间隙线性偏离量和工作振动域调整伺服驱动电机的电机转速，通过调整伺服驱动电机的转速降低非线性振荡的幅值，使机械臂重新回到线性控制中，从而避免由机械臂关节的间隙造成的非线性特征对机器人地轨工作时的影响。
本发明授权一种便于控制的机器人地轨及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种便于控制的机器人地轨的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机器人地轨的伺服驱动电机的电机转速序列，去除所述电机转速序列中的异常值，得到转速平滑序列；获取伺服驱动电机的场控电流，根据所述场控电流确定伺服驱动电机的电机转动惯量；根据所述电机转动惯量和所述转速平滑序列确定机械臂的驱动力矩序列，进而通过所述驱动力矩序列确定机器人地轨工作时的间隙线性偏离量；根据伺服驱动电机的电机转动惯量确定机器人地轨的机械臂关节的工作振动域；由所述间隙线性偏离量和所述工作振动域调整伺服驱动电机的电机转速。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市三雅科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区观湖街道新田社区创新工业园17号创新工业园Q栋101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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