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龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利基于角度关联的多源传感器量测融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116738364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310663391.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于角度关联的多源传感器量测融合方法是由张永权;李志彬;刘泽坤;李思伟;姬红兵设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度关联的多源传感器量测融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于角度关联的多源传感器量测融合方法，其实现步骤是：计算每个目标与每个传感器间的关联张角，确定每个传感器关联集合中每个时刻的量测张角，利用量测方位角差值对量测关联组合进行筛选；结合最小二乘法对筛选后量测进行角度关联，得到量测定位点；对量测定位点采取定位线关联程度的一次修正和主动传感器位置量测的二次修正，排除多数错误的定位点，对二次修正后仍有的错误定位点，利用判断法则修正，得到可以进行跟踪滤波的最终量测。本发明的多源传感器系统在量测融合方面计算复杂度低，提高了量测融合精度，提高了多目标跟踪的准确性。

本发明授权基于角度关联的多源传感器量测融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角度关联的多源传感器量测融合方法，其特征在于，计算每个目标与每个传感器间的关联张角，确定每个传感器关联集合中每个时刻的量测张角，利用量测方位角差值对量测关联组合进行筛选；该融合方法的步骤包括如下：步骤1，提取同一时刻中每个传感器至少4种不同运动状态的目标角度测量值，每种运动状态至少存在两个或以上的目标，分别计算每个目标与每个传感器之间的关联张角，得到每个传感器的关联集合；步骤2，确定每个传感器关联集合中每一个时刻的量测张角，计算测角误差，将位于量测张角范围内的所有量测组成该传感器量测关联集合；步骤3，将系统中主动与被动传感器的量测关联集合范围内的量测值，组成该系统传感器的量测关联组合，利用量测方位角差值，筛除量测关联组合中的错误，得到筛选后的量测关联组合；步骤4，对筛选后的量测关联组合进行角度关联融合定位，得到每一个量测关联组合对应的目标定位点；步骤5，利用定位线关联程度修正方法，筛除每一个量测关联组合对应的目标定位点中错误的量测定位点，得到第一次筛选后的量测定位点；步骤6，利用主动传感器位置量测的修正方法，筛除第一次筛选后的量测定位点中错误的定位点，得到第二次筛选后的量测定位点；步骤7，判断同一目标经第二次筛选后的量测定位点的数目是否为1个，若是，则执行步骤9，否则，执行步骤8；步骤8，将同一目标的所有量测定位点取均值，得到该目标的融合定位点后执行步骤9；步骤9，将筛选后的定位点作为修正后的定位点。

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