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龙图腾网恭喜上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796250.0，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法及系统是由张群;张昭;季毅君;陈慎之;范蓉;熊豫生;张海威设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及飞机加油管加油口定位技术领域，公开一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法及系统，方法利用安装在加油管上的单目摄像头，结合SLAM技术进行实时环境感知与定位，实现对加油口的快速、准确识别与定位，从而提高空中加油的效率和安全性。本申请旨在解决空中加油过程中加油管与受油口精确对准的难题。

本发明授权一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目SLAM的飞机加油管加油口定位方法，其特征在于，包括如下步骤：基于安装在加油管上的单目摄像头，拍摄周围环境得到环境图片；根据所述环境图片提取出环境特征点；基于所述环境特征点与预设的参考图像中的特征点进行匹配，输出特征匹配结果；根据所述特征匹配结果通过SLAM算法构建环境三维地图，计算出所述环境特征点在所述环境图片中的移动信息，根据所述移动信息更新所述环境三维地图；拍摄加油口得到加油口图片，从所述加油口图片中识别出加油口的加油口特征点；基于所述加油口特征点与所述环境特征点之间的相对位置关系，计算出所述加油口特征点在所述环境三维地图中的位置数据为加油口位置数据；基于所述加油口特征点与所述环境特征点之间的相对距离数据和相对位置关系，计算出所述加油管的姿态数据为加油管姿态数据；基于安装在所述加油管上的第一定位标签与安装在受油口旁的定位基站，计算出第一位置数据，基于安装在所述加油管上的第二定位标签与所述定位基站计算出第二位置数据；根据所述第一位置数据与所述第二位置数据使用第一算法计算出位置参考数据，使用所述位置参考数据校正所述加油口位置数据；根据所述第一位置数据与所述第二位置数据使用第二算法计算出姿态参考数据，使用所述姿态参考数据校正所述加油管姿态数据；根据预设的加油口标准位置数据与所述加油口位置数据计算出位置偏差数据，基于所述位置偏差数据调节所述加油管的位置；根据预设的加油管标准姿态数据与所述加油管姿态数据计算出姿态偏差数据，基于所述姿态偏差数据调节所述加油管的姿态；根据所述位置偏差数据反相关调节位置校正的系数；所述位置偏差数据越大，所述位置校正的系数越小；所述位置偏差数据越小，所述位置校正的系数越大；其中，所述位置校正采用的是UWB定位技术；根据加油口姿态数据计算出代表晃动程度的晃动数据；根据预设的晃动阈值，计算所述晃动数据和所述晃动阈值的差值为晃动差值；根据所述晃动差值正相关调节位置校正的系数，所述晃动差值越高，所述位置校正的系数越大；所述晃动差值越低，所述位置校正的系数越小；基于设置在摄像头上的惯性姿态传感器获取惯性姿态数据；根据所述惯性姿态数据、所述姿态参考数据与所述加油管姿态数据采用加权平均的方式计算出姿态并更新所述加油管姿态数据。

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