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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510193450.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法是由祝小元;陈信达;殷国栋设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于多车协同技术领域，公开一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法，用于对运输超大件的车队中多辆载运车进行同步定位，包括：定位模块、图像标识；车队包括沿水平轴线方向上分布的多排车，每排车均包括并列放置的两辆载运车，各载运车的车头朝向均相同，以载运车车头朝向一端为前，以载运车车尾朝向一端为后；各载运车的车头端均设置定位模块，定位模块均包括相机、IMU和通信单元；采用最前排的两载运车获取绝对位姿，后面各排载运车均通过观测相对位姿的方法，提高多车之间的协同性，在实现多车精确实时定位的同时，提高感知系统在隧道等退化环境和信号不良场景中的适应能力。

本发明授权一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统，用于对运输超大件的车队中多辆载运车进行同步定位，其特征在于，包括：定位模块、图像标识；车队包括沿水平轴线方向上分布的多排车，每排车均包括并列放置的两辆载运车，各载运车的车头朝向均相同，以载运车车头朝向一端为前，以载运车车尾朝向一端为后；各载运车的车头端均设置定位模块，定位模块均包括相机、IMU和通信单元；最前一排两载运车上的定位模块分别设为领航定位模块、绝对定位模块；领航定位模块还包括融合计算单元，融合计算单元为NVIDIAJetsonOrinNX融合计算单元；绝对定位模块还包括定位计算单元，定位计算单元为NVIDIAJetsonOrinNano定位计算单元；最后一排载运车前方的各载运车的车尾端均设置图像标识；最前一排载运车后方的各载运车上的定位模块均设为相对定位模块，相对定位模块均还包括控制单元和照亮图像标识的照明模块，且任一相对定位模块中相机个数均设为两个，两相机分别用于拍摄捕捉前一排两载运车上的两图像标识。

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