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龙图腾网恭喜北京机械设备研究所申请的专利一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110998523.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法是由刘洋;马力超;邱旭阳设计研发完成，并于2021-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法，属于虚拟现实技术领域，解决了现有技术中排爆方式安全性差、且排爆效率低问题。该装置包括仿生控制设备，其中，摄像设备，用于采集操作人员脸部图像；处理器，用于对脸部图像进行处理获得双眼眼球信息，并通过无线通信模块发送至搭载在移动排爆机器人上的控制器；控制器根据双眼眼球信息对移动排爆机器人上的云台和可变基线双目相机进行调整，进而采集与操作人员视角相同的排爆现场的第一视场立体图像；操作人员基于排爆现场的第一视场立体图像控制移动排爆机器人进行排爆。该方法能够有效增强操作人员对排爆现场的沉浸式真感，从而提高操作人员的排爆效率和安全性。

本发明授权一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置，其特征在于，包括移动排爆机器人、仿生控制设备及无线通信模块；所述仿生控制设备包括：摄像设备，用于采集操作人员脸部图像；处理器，用于对所述操作人员脸部图像进行处理获得双眼眼球信息，并通过所述无线通信模块将所述双眼眼球信息发送至搭载在所述移动排爆机器人上的控制器；所述双眼眼球信息包括双眼眼球位姿信息、双眼眼球距离以及双眼眼球瞳孔尺寸，所述双眼眼球位姿信息包括眼球实时中心坐标以及转动方位角；所述控制器根据所述双眼眼球信息对所述移动排爆机器人上的云台和可变基线双目相机进行调整，进而采集获得与操作人员视角相同的排爆现场的第一视场立体图像；操作人员基于所述排爆现场的第一视场立体图像控制所述移动排爆机器人进行排爆；所述移动排爆机器人包括移动底盘、机械臂、抓手、云台及可变基线双目相机；所述控制器根据所述双眼眼球位姿信息对所述云台的角度进行闭环调控，其中，云台带伺服机构，接收眼珠转动角度指令后对云台进行跟踪，实现前方机器人双目两个镜头对后方人眼两个眼珠转动的伺服跟踪；所述控制器根据所述双眼眼球距离对所述可变基线双目相机的基线进行闭环调控，具体包括通过伺服电机控制前方移动排爆机器人上的双目相机的两个摄像头，使它们能够在滚轴丝杠上移动，伺服电机接收双眼眼珠距离指令后对其跟踪；所述控制器根据所述双眼眼球瞳孔尺寸对所述可变基线双目相机的焦距进行闭环调控，具体包括相机接收瞳孔尺寸的相应指令后，可自动完成焦距闭环调控；所述双眼眼球距离与所述可变基线双目相机的基线距呈第一预设比例，所述瞳孔尺寸与所述可变基线双目相机的焦距呈第二预设比例，所述第一预设比例与所述第二预设比例相同。

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