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龙图腾网恭喜国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司申请的专利一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531394.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法是由陈伯建;李哲舟;张伟豪;吴文斌;韩腾飞;吴晓杰;王仁书;梁曼舒;陈卓磊;林承华设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法，获取待识别的输电线路点云数据；对点云数据进行预处理；对预处理完成的点云数据进行绝缘子的目标识别；根据已识别正确的绝缘子，推算出未识别的绝缘子；精确高效的对绝缘子进行识别，对输电线路智能监测具有非常重大的意义。不仅在效率上有大幅提高，而且能精确获得绝缘子的三维信息，为电力巡检的无人机路线规划和绝缘子故障检测提供了重要的数据支撑。

本发明授权一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模板匹配的架空输电线路绝缘子识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取待识别的输电线路点云数据；S2、对点云数据进行预处理，包括：S2.1、分析杆塔中不同部位的强度值，用强度值滤波剔除杆身点云；S2.2、采用主成分分析法计算局部点云特征值，根据特征值构建的局部熵函数和空间分布特性删除冗余的平坦区域点云；S2.3、通过栅格修补的方法避免出现点云空洞保；S3、对预处理完成的点云数据进行绝缘子的目标识别，包括：选用FPFH作为特征描述子，通过增加采样点对距离约束关系和自适应调整参数改进SAC-IA算法完成绝缘子的位姿估计；S4、根据已识别正确的绝缘子，推算出未识别的绝缘子；改进的SAC-IA算法具体流程如下：S3.1、计算各自点云的方向信息：，再计算出各自点云的FPFH：，其中P为模板点云，Q为目标点云；S3.2、在模板P中随机采样M个点：，采样点距离需满足设定的最小阈值；计算模板中的随机点的所有点之间的欧式距离；对于目标点云，第i个对应点的备选点为，第j个对应点的备选点为，点的选取满足如下公式： 式中为距离误差系数，大于；S3.3、在目标点云Q中寻找S3.2中M个点的FPFH相近的M个点：；S3.4、奇异值分解法计算M组点的刚体变换矩阵T，并将该矩阵应用到模板点云上：；S3.5、计算与Q之间的配准误差，储存对应的刚体变换矩阵T和特征点欧式误差矩阵；S3.6、迭代S3.2-S3.5从而选出误差最小对应的刚体变换矩阵T，当达到最大迭代次数时停止。

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