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龙图腾网恭喜泰志达智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种用于控制机器人的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411357029.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于控制机器人的方法是由张明军;李刚设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于控制机器人的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于控制机器人的方法，具体涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：通过传感器实时采集机器人运行环境数据，识别与机器人交互的用户位置与大小；计算机器人与用户之间的距离及接触力，并实时调节施加的力；当距离或力超出安全范围时，触发预警机制；基于历史交互数据，使用强化学习优化控制策略，并动态调整距离安全阈值和施加力安全阈值，确保交互过程中的安全性和适应性；本发明不仅能够显著提升机器人与用户交互过程中的安全性，而且能够根据不同用户的反馈动态调整控制策略，实现个性化的交互体验，机器人可以针对不同用户的需求和安全敏感度进行优化，从而提高用户的满意度和交互舒适度。

本发明授权一种用于控制机器人的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、通过多个预设的传感器实时采集机器人运行环境的环境数据，得到运行环境数据集； 步骤二、基于运行环境数据集，进行图像处理识别当前与机器人进行交互的用户的位置及大小； 步骤三、实时计算机器人与当前的交互用户之间的距离，以及获取在交互动作中接触时的作用力并实时调节机器人施加的力； 步骤四、在机器人与当前的交互用户之间的距离或机器人施加的力超出安全范围时，预警机制触发； 步骤五、根据历史交互数据，使用强化学习优化机器人控制策略，并且获取机器人的交互运行状态和交互情况，动态调整距离安全阈值与施加力安全阈值； 获取在交互动作中接触时的作用力并实时调节机器人施加的力指的是： 获取机器人与用户接触时的作用力，当该作用力未超出安全范围时，对该作用力进行实时调节，将机器人与用户接触时的作用力与接触速度一同作为输入变量并转化为模糊值，将调节因子作为输出变量，然后制定模糊规则，将多个输入的模糊值映射到输出的模糊值，将多个规则的输出模糊集合进行合成，得到最终的模糊输出集合； 使用重心法进行去模糊化，重心法公式表述为：；表示输出模糊集合的隶属度函数，是输出变量的数值，表示输出变量的最小值和最大值，表示调节因子； 调节机器人施加的力的表达式为：；表示机器人与用户接触时的作用力，表示调节后机器人施加的力； 预警机制触发时，发出预警信号或主动撤回当前动作或切换至安全模式，在机器人与当前的交互用户之间的距离或机器人施加的力超出安全范围时，获取当前的机器人与当前的交互用户之间的距离，以及当前机器人施加的力并一同作为模糊推理的输入数据，将预警机制触发时进入的应对类型作为输出数据，使用模糊推理判断应当进入的应对类型并执行； 使用遗传算法对强化学习优化后的机器人控制策略中的距离安全阈值和施加力安全阈值进行动态调整，遗传算法利用舒适度指数衡量每个染色体的适应度值，舒适度指数指的是： 收集交互用户的反馈数据，得到反馈数据集，然后从反馈数据集中提取交互用户在单位时间内按下反馈按钮的次数、平均力度、平均深度、皮肤电导率的变化幅度平均值，然后进行加权求和，得到舒适度指数。

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