买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利点云实例分割方法及相关系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113139967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110470300.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权点云实例分割方法及相关系统、存储介质是由贾奎;梁智灏;李志豪;张子霄;许松岑设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云实例分割方法及相关系统、存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种点云实例分割方法及相关系统、存储介质。涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉领域。该方法包括：对目标场景中的点云进行处理，得到M个超点以及所述M个超点中每个超点的特征向量，M为不小于2的整数；根据所述M个超点的特征向量得到语义超点树以及所述语义超点树中每个节点的特征向量；根据所述每个节点的特征向量，将所述语义超点树分割为K个子树，K为正整数；根据所述K个子树得到所述点云中K个实例的语义类别，所述K个子树与所述K个实例一一对应。相较于现有技术，本方案整个过程无需人为设置参数，减少了影响分割精度的人为因素，有效提高了分割精度。

本发明授权点云实例分割方法及相关系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云实例分割方法，其特征在于，包括：对目标场景中的点云进行处理，得到M个超点以及所述M个超点中每个超点的特征向量，M为不小于2的整数；根据所述M个超点的特征向量得到语义超点树以及所述语义超点树中每个节点的特征向量；所述语义超点树的节点包括叶节点和非叶节点，其中，所述非叶节点对应至少两个子节点，所述语义超点树中每个非叶节点是根据至少两个子节点进行合并得到的，所述至少两个子节点之间的相似度超出预设阈值，其中，所述每个非叶节点的特征向量是根据所述至少两个子节点的特征向量得到的；对于任一非叶节点A1，所述非叶节点A1对应的至少两个子节点中的任一子节点为超点；或者，所述非叶节点A1对应的至少两个子节点中的任一子节点为非叶节点；或者，所述非叶节点A1对应的至少两个子节点中的至少一个子节点为超点，至少一个子节点为非叶节点；其中，所述语义超点树中的叶节点与所述M个超点一一对应，所述叶节点的特征向量与所述M个超点的特征向量一一对应；根据所述每个节点的特征向量，将所述语义超点树分割为K个子树，K为正整数；根据所述K个子树得到所述点云中K个实例的语义类别，所述K个子树与所述K个实例一一对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华为技术有限公司，其通讯地址为：518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。