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龙图腾网恭喜西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学申请的专利一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210277247.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法及控制系统是由张剑锋;侯泊江;孙哲芃;杜娟;王朋飞;高朋飞;贾彩娟设计研发完成，并于2022-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法及控制系统，适用于天钩回收型无人机的高精度撞绳回收。应用本发明提出的纵向轨迹控制方法，可以把高度与速度进行解耦控制，并通过姿态约束使得无人机在撞绳回收时的速度、高度与俯仰角均在最佳范围内。这种方式能够大幅提高一次撞绳成功率，实现高精度的撞绳点控制以及速度与姿态控制，既避免了因控制精度低导致频繁复飞带来的时间成本与风险增加，也避免了撞绳时由于撞击点不够精确或速度过大导致的机翼损伤或使用寿命下降。本发明控制方法，大幅提高在苛刻的时间与速度约束条件下的高度控制精度与抗风性能，提高一次撞绳成功率，并使得撞绳点最优，降低无人机撞绳损伤概率，提高使用寿命。

本发明授权一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机撞绳回收纵向轨迹控制方法，其特征在于步骤如下：步骤1：当天钩回收无人机进入回收模态后，无人机从当前高度下滑到撞绳高度，并在此高度上对准预期撞绳点保持定高飞行，即纵向控制律为俯仰角限制条件下的高度与速度解耦控制；当无人机飞行至距捕获绳一定距离的决策窗口时，自动判断高度偏差、速度偏差以及航迹偏差是否满足窗口要求，任意一个要素不满足要求则退出回收模态，转向、爬升远离天钩，复飞后再次进入回收；步骤2：如果无人机到达决策窗口时所有要素均满足窗口要求，则无人机继续保持速度约束下的定高飞行，直到机翼撞到绳索，在此期间，无人机纵向控制律为俯仰角限制条件下的高度与速度解耦控制；无人机撞上绳索后，绳索沿机翼前缘滑至翼尖，并由翼尖处的金属钩锁住绳索，此时，发动机停止工作，无人机在绳索的作用下减速、回摆，直到最后停止，从而实现无人机的天钩回收；所述高度与速度解耦控制律： 其中δe为升降舵控制量；Δθ为无人机俯仰角偏差量；q为俯仰角速率；Δh为高度偏差量；Δv为速度偏差量；kθ为俯仰角放大系数；kq为俯仰角速率放大系数；khe为升降舵对高度控制的放大系数；kve为升降舵对速度控制的放大系数；khi为高度积分控制系数；δt为发动机油门控制量；m为无人机质量；g为重力加速度；为高度变化率；v为速度；为速度变化率，ktp与kti分别为相应的高度与速度解耦控制系数。

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