买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国计量大学申请的专利一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210502152.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法是由盛弼政;郑恩辉设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法。固定翼无人机以匀速定高的状态执行期望航线任务；通过固定翼无人机上的云台相机拍摄图像，通过图像实时监测，若目标出现在图像中且不位于图像中心区域中，进入调整状态；当目标出现在图像中且位于图像中心区域中，进入定位状态，根据目标中心点相对于图像中心之间的偏差控制固定翼无人机上的云台相机进行偏转；偏转处理后，云台相机的光轴指向目标，根据云台相机相对于与固定翼无人机在俯仰、偏航两个方向上的夹角，根据这两个角度、固定翼无人机的地理信息和高度信息，结算处理获得目标相对于固定翼无人机的地理位置信息。本发明方法具有原理简单，固定翼无人机飞行任务简单，对户外地面目标多次定位等优点。

本发明授权一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法，其特征在于，方法包括以下步骤：1固定翼无人机执行期望航线任务，在目标所在区域中飞行，固定翼无人机保持以最小速度匀速定高以期望航线进行飞行，在飞行过程中控制固定翼无人机上安装的云台相机相对于固定翼无人机以固定的姿态保持；2通过固定翼无人机上安装的云台相机拍摄图像，通过图像实时监测：若目标出现在图像中且位于图像中心区域中，则进行下一步骤；若目标出现在图像中且不位于图像中心区域中，则控制固定翼无人机进入调整状态St1，直到目标出现在图像中且位于图像中心区域中；3控制固定翼无人机进入定位状态St2，根据目标相对于图像中心之间的偏差，控制固定翼无人机上的云台相机进行偏转；4按照步骤3偏转处理后，云台相机的光轴指向目标，根据云台相机相对于与固定翼无人机在俯仰、偏航两个方向上的夹角，结合固定翼无人机的地理位置信息处理获得目标的地理位置信息；所述的调整状态St1，固定翼无人机以速度v、半径为r、保持高度h的圆弧进行飞行，且不改变云台相机相对于固定翼无人机的姿态，按照以下公式处理获得固定翼无人机的偏航角速率ωuav为： d＝L*sinη1其中，d表示固定翼无人机当前位置距离期望航线中最接近的期望航点的水平距离，L表示固定翼无人机的当前位置与期望航线中最接近的期望航点的距离，η1表示期望偏航角η投影到水平面上的分量，r表示圆弧航线的半径，vuav表示固定翼无人机的速度，h表示固定翼无人机的飞行高度，表示固定翼无人机当前位置距离期望航线中最接近的期望航点的水平距离的变化率；所述的定位状态St2中，控制固定翼无人机沿着调整状态St1中的圆弧航线的切线以直线航线定高匀速飞行，按照以下公式获得云台相机云台的偏转速度，控制云台相机云台相对于固定翼无人机的姿态进行偏转： θ＝wx，wy其中，θ表示云台相机云台的偏转速度，wx表示云台相机云台的偏转速度在俯仰方向的分量，wy表示云台相机云台的偏转速度在偏航方向的分量，为图像雅可比矩阵，λa表示模糊调整增益，st表示t时刻下的目标质心在图像中的坐标，s*表示图像中心的坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国计量大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。