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龙图腾网恭喜浙江斯普智能科技股份有限公司申请的专利防电线打结的机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115338879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210955062.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权防电线打结的机器人控制方法是由杨宏良;王怀平设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本防电线打结的机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防电线打结的机器人控制方法，它包括使用有线的泳池机器人，泳池机器人内置控制器，控制器包含地磁芯片、三轴角加速度传感器及处理器，并能执行：a.泳池机器人入水后，处理器通过地磁传感器配合三轴角加速度传感器的参数，定位初始运行位置及运行方向；b.处理器确定起始运行方向，并在机器人运行过程中，通过地磁传感器的参数偏移获取机器人转动角度；c.当转动角度累计计算到达预设的极限值，处理器控制泳池机器人进入自解过程；d.处理器通过持续监测泳池机器人转动角度，将泳池机器人运行角度回到初始位置后，重复执行步骤b到d。本发明得到的防电线打结的机器人控制方法，简化了泳池机器人的硬件结构，提高了产品的生产效率。

本发明授权防电线打结的机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种防电线打结的机器人控制方法，它包括使用有线的泳池机器人，其特征是泳池机器人内置控制器，所述控制器包含地磁芯片、三轴角加速度传感器及处理器，并能执行如下步骤：a.泳池机器人入水后，地磁传感器和三轴角加速度传感器与处理器保持通信，同时处理器将泳池机器人入水后获取的地磁传感器参数作为机器人初始运行方向和位置；b.泳池机器人在水下运动，在运动过程中发生转向时，处理器根据地磁传感器检测的地磁参数和三轴角加速度传感器测得的角速度的变化判断当前机器人运行过程中产生的转动角度偏差；c.泳池机器人的转动角度偏差在转向中累计计算，直至转动角度偏差到达处理器程序内预设的极限值；d.处理器执行设定的自解程序，控制泳池机器人在接下来的运动中向相反方向转向，从而进行自解过程；e.处理器在步骤d的执行过程中，根据地磁传感器参数及角速度参数，持续监测泳池机器人转动角度，当泳池机器人回到初始位置解除电线缠绕后，重复执行步骤b到e。

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