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龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114010323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111512526.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人是由邹宇鹏;张安东;孙晓伟;郭智超;顾学斌;吴祥淑;张强;张宝龙;张宗源;张际平;李万哲设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。

本发明授权一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架；驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索通过连接扣与六条牵引穿刺装置的绳索相连；绳索在传动过程中，经过传动模块、导向模块连接在穿刺装置上，机架安装在核磁共振仪内部的核磁床上；导向模块由支撑架、导向球、球盖组成，导向球由两个半球体、入线瓷眼、出线瓷眼组成，入线瓷眼安装在球心入口处，出线瓷眼安装在球面出口处，瓷眼固定在两个半球体闭合形成的内部凹槽中，两个半球体闭合形成一个球扇形缺口的球体，导向球被球盖和支撑架形成的球型凹槽定心约束在机架上方，支撑架上的导线轮安装位置正对导向球的球扇形缺口，绳索经过导线轮，从缺口处正对球心输入，经过球心入线瓷眼，从球面出线瓷眼输出，导向球定心转动，绳索定心输出，在导向球转动过程中，导线轮到出线瓷眼之间的绳索长度始终不变，六个导向模块成正六边形排布在机架上，六条牵引绳索分别从导向模块的导向球球心入线瓷眼输入，然后从球面出线瓷眼输出，出线方向始终过球心，输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上部和下部，两初始定位夹具末端的半圆形夹持器共同约束穿刺装置的初始位置在机架中央，调节穿刺定位夹具的关节角度，使穿刺孔正对穿刺位置，穿刺装置穿过穿刺孔，穿刺装置在穿刺孔约束下进行穿刺，从驱动模块输出的六条绳索从核磁床两端、上侧、底部通向核磁共振仪内部。

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