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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411746984.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质是由杨亚运;袁杰;李珂;严忠翔;李通设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：当接收的目标任务需跨楼层时，控制机器人向目标电梯移动；当移动至梯内乘降点后，开启错层监测，并实时获取机器人的第一IMU数据以及目标电梯的第二IMU数据；当目标电梯停靠时，若从前一次停靠时至当前停靠时的监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据不一致，确定机器人出现错层行为，并确定所在错误楼层的第一地图数据；根据第一地图数据进行机器人定位找回，并重新执行乘梯请求，直至到达执行目标任务的目标楼层。这样，通过本方案可及时准确的确定机器人的错层行为，并在错层时对机器人的位置进行及时恢复，从而可有效保证机器人任务的正常执行。

本发明授权机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人乘梯的错层恢复方法，其特征在于，所述错层恢复方法包括：当接收的目标任务需跨楼层时，控制机器人向目标电梯移动；当监测到所述目标电梯达到后，控制所述机器人从所述目标电梯的梯外等候点向所述目标电梯的梯内乘降点移动，当移动至所述目标电梯的梯内乘降点后，开启错层监测，并实时获取所述机器人的第一IMU数据以及所述目标电梯的第二IMU数据以及将所述机器人中的地图数据切换为目标楼层的第二地图数据；其中，通过以下至少一种方式监测所述目标电梯是否达到：无线通信接口、视觉识别以及激光雷达或红外传感器；当识别到所述目标电梯停靠时，根据从前一次停靠时至当前停靠时的监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据，确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态是否一致，并同时确定是否到达目标楼层；若确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态不一致，确定所述机器人出现错层行为；根据前一次所述目标电梯的停靠楼层，确定所述机器人当前所在的错误楼层，并获取所述错误楼层的第一地图数据；根据所述第一地图数据进行机器人定位找回，确定所述机器人的当前位置，并重新执行乘梯请求，直至到达执行所述目标任务所在的目标楼层；其中，所述根据所述第一地图数据进行机器人定位找回，确定所述机器人的当前位置，包括：从所述第一地图数据中截取所述错误楼层中所述目标电梯所在预定区域内的局部地图；其中，所述局部地图为包括所述目标电梯所在电梯口和电梯厅区域的地图；使用所述机器人所采集的环境数据与所述局部地图进行匹配，确定局部定位搜索是否成功；若局部定位搜索成功，确定所述机器人的当前位置；若局部定位搜索失败，基于整层楼地图进行全局定位搜索；若全局定位搜索成功，确定所述机器人的当前位置；若全局定位搜索失败，向目标人员发送求助指令，以找回所述机器人的当前位置，所述求助指令包括楼层号或周围环境特征数据；所述根据从前一次停靠时至当前停靠时的监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据，确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态是否一致，包括：分别对该监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据进行惯性数据趋势分析处理，得到所述机器人和所述目标电梯的多项惯性趋势参考参数；其中，所述惯性趋势参考参数包括：加速度曲线拟合结果、数据连续性、加速度单调性、以及速度单调性；所述加速度曲线拟合结果通过以下步骤确定：首先进行数据预处理去除异常值，然后进行拟合处理，得到所述加速度曲线拟合结果；所述数据连续性是指：一定时间内的目标数据总数大于阈值、且每个目标数据满足预设数据趋势，确定数据连续；所述加速度单调性是指，一定时间内加速度是否具有单调性的特点；所述速度单调性为加速度积分后的结果；当相同时间段内，所述机器人和目标电梯的加速度单调性一致、速度单调性一致、两者的加速度拟合曲线波形一致、两者的数据均符合连续性要求，则确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态一致；否则，确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态不一致。

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