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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种交互式的无人机自主航拍方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211598870.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种交互式的无人机自主航拍方法及装置是由高飞;朱江超;张智为设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交互式的无人机自主航拍方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交互式的无人机自主航拍方法及装置，应用于一种交互式的无人机自主航拍系统的无人机执行端，该方法包括：获取用户在所述交互式的无人机自主航拍系统的地面站交互端给定的拍摄指令；根据所述拍摄指令，以拍摄效果损失最小为为目标进行航拍路径的动力学路径搜索；对搜索得到的动力学路径进行局部的可视区域调整，得到所述动力学路径中每个搜索节点的最佳观测区域；结合无人机状态和云台转角构建多目标优化问题，对所述多目标优化问题进行求解，从而实现轨迹优化；控制无人机根据优化后的轨迹运动至轨迹终点并进行航拍。

本发明授权一种交互式的无人机自主航拍方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种交互式的无人机自主航拍方法，其特征在于，应用于一种交互式的无人机自主航拍系统的无人机执行端，包括：获取用户在所述交互式的无人机自主航拍系统的地面站交互端给定的拍摄指令；根据所述拍摄指令，以拍摄效果损失最小为目标进行航拍路径的动力学路径搜索；对搜索得到的动力学路径进行局部的可视区域调整，得到所述动力学路径中每个搜索节点的最佳观测区域；结合无人机状态和云台转角构建多目标优化问题，对所述多目标优化问题进行求解，从而实现轨迹优化；控制无人机根据优化后的轨迹运动至轨迹终点并进行航拍；其中，所述多目标优化问题为J＝∑iJi+JsmoothJi＝maxGic，T，03对于不等式约束Gic，T0，Ji为每项约束违背的惩罚函数，Jsmooth为轨迹光滑程度；所述约束包括：动力学约束rt＝Ψpt，θt，Ψ为无人机的微分平坦特性，r为无人机的状态，rmax为r的最大值，p为无人机位置，θ为无人机旋转，即偏航角和云台转角；安全性约束，包括安全凸多面体的位置约束Gsafety_poly＝Afpt-bf，感知环境的约束Af和bf表示安全凸多面体的系数矩阵、θv表示速度的方向角；拍摄约束，包括可视区域的位置约束Gview＝Avpt-bv，目标在画面上的位置约束Gimage＝σ||P-Pimage||2+||V-Vimage||2，Av和bv表示可视区域凸多面体的系数矩阵，σ为sigmoid函数，为期望的画面位置和速度，为目标在图像上的投影位置和速度，表示相机投影函数。

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