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龙图腾网恭喜深圳市施罗德工业集团有限公司申请的专利管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111089218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911425800.7，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法是由宋有聚;熊家利设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法。管道机器人行走结构包括轨道、动子模块、行走模块、气源装置以及至少一个补气站。动子模块可滑动地设于行走空腔中。行走模块可滑动地设于轨道，且与动子模块磁力耦合。气源装置连接第一气口和第二气口，当气源装置通过第一气口和第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过第一气口和第二气口中的另一者从行走空腔抽气时，能够驱动动子模块在行走空腔中移动，从而带动行走模块同步运动，其中，补气站用于为动子模块补偿动力，以使得动子模块持续行走。本申请提供的技术方案能够解决现有的管道机器人不便在特殊管道环境中使用的问题。

本发明授权管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人行走结构，其特征在于，包括：轨道，所述轨道内部形成行走空腔，所述轨道形成有连通所述行走空腔的第一气口和第二气口，所述第一气口和所述第二气口分别位于所述行走空腔的两端；动子模块，所述动子模块可滑动地设于所述行走空腔中；行走模块，所述行走模块可滑动地设于所述轨道且位于所述行走空腔外，所述行走模块与所述动子模块磁力耦合；气源装置，所述气源装置连接所述第一气口和第二气口，当所述气源装置通过所述第一气口和所述第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过所述第一气口和所述第二气口中的另一者从所述行走空腔抽气时，能够驱动所述动子模块在所述行走空腔中移动，从而带动所述行走模块同步运动，所述气源装置包括储气罐、主气站、气管以及副气站；所述主气站连接于所述储气罐，所述副气站通过气管连通于所述储气罐；所述主气站连接所述第一气口，所述主气站具有向所述第一气口输气的第一状态，以及从所述第一气口抽气的第二状态；所述副气站连接所述第二气口，所述副气站具有从所述第二气口抽气的第三状态，以及向所述第二气口输气的第四状态；以及至少一个补气站，所述至少一个补气站位于所述第一气口和第二气口之间，每一个所述补气站连接所述气源装置和行走空腔，以向所述行走空腔输气和抽气；控制终端，所述控制终端用于控制气源装置以及所述补气站；计米器，所述计米器用于计算所述行走模块移动的距离，以使得控制终端能够精准地调整所述主气站、所述补气站以及所述副气站的输气和抽气状态；其中，通过所述计米器获知所述动子模块移动至多个所述补气站中的其中一个所述补气站时，该其中一个所述补气站由从所述行走空腔中抽气的状态转变为向所述行走空腔输送气体的状态，以为所述动子模块补偿动力，从而驱动所述动子模块运动。

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