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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010285.8，技术领域涉及：F15B11/22；该发明授权基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法是由郭庆;陈振雷;石岩;蒋丹;严尧;朱柯;王一轩;许猛设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题；本发明通过建立多个电液伺服执行器仿射非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的线性矩阵不等式LMI条件，根据分布式一致性控制律对电液伺服机构实时进行驱动；实现了多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。

本发明授权基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，其特征在于，基于的电液伺服系统具体包括多节点分布式电液伺服执行器；所述控制方法包括：S1、建立多节点分布式电液伺服执行器非线性模型，并进行线性化处理得到线性模型；S2、驱动电液伺服系统，实时采集电液伺服系统的反馈数据；S3、根据步骤S2采集的反馈数据，采用扰动观测器对电液伺服系统未知外负载干扰进行估计；S4、根据步骤S3估计的电液伺服系统未知外负载干扰与步骤S1的线性模型，设计多电液伺服执行器基于通信时延下的邻域信息和扰动补偿的分布式一致性协议；步骤S4设计多电液伺服执行器基于通信时延下的邻域信息和扰动补偿的分布式一致性协议表示为： 其中，vit为第i个节点的控制律，K为增益向量，zit,zjt分别为第i,j个节点的状态量，aij为第i,j个节点相互传递信息，d表示通信时延；n个系统的一致性协议向量形式表示为： 其中，vt＝[v1t,…,vnt]T，H为n个节点的拉普拉斯矩阵与领导者矩阵之和；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式一致性协议、反馈数据、一致性误差和扰动估计值，得到系统稳定的LMI条件；S6、根据系统稳定的LMI条件下的分布式一致性控制律对三节点分布式电液伺服机构实时进行驱动。

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