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龙图腾网恭喜运医之星(上海)科技有限公司申请的专利医用万向伸缩钻头、控制方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118787461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411272158.4，技术领域涉及：A61C1/00；该发明授权医用万向伸缩钻头、控制方法及其应用是由宋亚杰;孙乐;严宇开;刘结焰;张文波;吴超强;林海永;黄军设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本医用万向伸缩钻头、控制方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了医用万向伸缩钻头、控制方法及其应用；本发明涉及牙科手术器械技术领域；包括伸缩并万向调节于所述本体组件2中的伸缩组件3，所述伸缩组件3包括多个具有偶极矩的小自由体302，所述伸缩和所述万向调节既可分别单独执行，又可同时执行；离散化的PID控制器接收目标值tv（期望的磁场强度和方向）与实际的反馈值fv（当前磁场强度和方向）作为输入；计算目标值tv与反馈值fv之间的误差E；本发明通过电磁控制实现了钻头组件的伸缩和万向角度调节，使得医生在手术过程中能够更准确地定位和操作，通过结合离散化的PID控制器和双向Bi‑GRU循环神经网络，能够实时地调整PID控制器的积分作用和饱和值，以适应系统状态的变化。

本发明授权医用万向伸缩钻头、控制方法及其应用在权利要求书中公布了：1.医用万向伸缩钻头，包括用于钻牙开髓的钻头组件1，其特征在于：还包括本体组件2及，伸缩并万向调节于所述本体组件2中的伸缩组件3，所述伸缩组件3包括多个具有偶极矩的小自由体302，所述伸缩和所述万向调节既可分别单独执行，也可同时执行；所述伸缩组件3上搭载有所述钻头组件1；固定于所述本体组件2中且用于生成与所述小自由体302之间的磁斥力，以实现所述伸缩组件3执行所述伸缩和所述万向调节的具有偶极矩的大自由体4；所有所述具有偶极矩的小自由体302基于电流的大小生成相同或不同的磁矩，进而生成无极性磁斥力效应的合力，以形成所述磁斥力；所述伸缩组件3包括球形壳体301；多个所述小自由体302以所述大自由体4的中轴线为基准，环形阵列设置于所述球形壳体301中；所述球形壳体301的前端搭载有所述钻头组件1；所述伸缩组件3还包括多个电接头303，每一所述电接头303都与一所述小自由体302电性连接；所有所述电接头303对所有所述小自由体302供电时，所有所述小自由体302在所述大自由体4之间形成所述磁斥力；所述合力是基于每个所述小自由体302通入的电流的大小的相同或不同，生成的均匀合力或非均匀合力；所述均匀合力被生成时，所述球形壳体301及所述钻头组件1执行所述伸缩；所述非均匀合力被生成时，所述球形壳体301及所述钻头组件1执行所述伸缩或和所述万向调节。

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