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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于动态场景图的物体搜索方法、系统、介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119027494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411499158.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于动态场景图的物体搜索方法、系统、介质及机器人是由王超群;王亚超;秦永森;王昕怡;王银川;刘进;宋锐设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态场景图的物体搜索方法、系统、介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及物体搜索技术领域，本发明公开了基于动态场景图的物体搜索方法、系统、介质及机器人，包括：获取目标搜索物体；获取机器人在当前时刻的位姿信息和视角内信息；判断视角内信息是否包含目标搜索物体，若是，则控制机器人移动到目标搜索物体处；否则，将位姿信息和视角内信息，结合动态场景图和上一时刻的阶段性目标物体，整合得到提示，基于所述提示，采用大语言模型，得到当前时刻的阶段性目标物体；将当前时刻的位姿信息和视角内信息，加入动态场景图后，控制机器人移动到阶段性目标物体处，并返回继续获取位姿信息和视角内信息。使机器人能在未知环境下完成物体搜索任务。

本发明授权基于动态场景图的物体搜索方法、系统、介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于动态场景图的物体搜索方法，其特征在于，包括：获取目标搜索物体；获取机器人在当前时刻的位姿信息和视角内信息；判断视角内信息是否包含目标搜索物体，若是，则控制机器人移动到目标搜索物体处；否则，将位姿信息和视角内信息，结合动态场景图和上一时刻的阶段性目标物体，整合得到提示，基于所述提示，采用大语言模型，得到当前时刻的阶段性目标物体；所述提示包括：上一时刻的阶段性目标物体、位姿信息的描述、视角内信息的描述和机器人截止到当前时刻感知到的历史信息的描述，且所述机器人截止到当前时刻感知到的历史信息从动态场景图中提取；将当前时刻的位姿信息和视角内信息，加入动态场景图后，控制机器人移动到阶段性目标物体处，并返回继续获取位姿信息和视角内信息；所述视角内信息的获取方法为：控制机器人进行若干次旋转，将每次旋转获取的环境信息作为一个点云集合，将所有点云集合内的物体作为视角内信息；如果连续两次旋转得到的点云集合内的物体具有相同的语义类，则计算两者的距离，如果距离小于规定的值，则作为同一个物体；所述大语言模型采用ChatGPT。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。