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龙图腾网恭喜青岛理工大学;山东金大丰机械有限公司申请的专利事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411729849.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法是由吕成兴;陈刚;高乾;陈健;田艳兵;杨智博;王言前;许洪祖;薛冰川;徐蕾;徐祥谦设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制技术领域，涉及事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法。该方法包括：建立农机横纵向动力学模型及其状态空间方程，对农机运行轨迹进行跟踪；构建改进的非线性模型预测控制系统，改进的非线性模型预测控制系统包括伪胡贝尔函数改进代价函数的农机标称系统非线性控制器，求解农机标称系统的控制输入；优化求解器，采用强化学习演员‑评论家算法逼近农机模型不确定性补偿；利用自适应参数非线性扰动观测器估计补偿农机受到的外界扰动；通过事件触发机制，根据农机轨迹跟踪的真实值和预测值之间的误差来判断是否触发优化求解器优化求解，得到农机轨迹跟踪控制器的输入。本发明增强了控制系统的鲁棒性，降低了计算频率。

本发明授权事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：建立农机横纵向动力学模型及其状态空间方程，对农机运行轨迹进行跟踪；构建改进的非线性模型预测控制系统，改进的非线性模型预测控制系统包括伪胡贝尔函数改进代价函数的农机标称系统非线性控制器，求解农机标称系统的控制输入；优化求解器，采用强化学习演员-评论家算法逼近农机模型不确定性补偿；利用自适应参数非线性扰动观测器估计补偿农机受到的外界扰动；通过事件触发机制，根据农机轨迹跟踪的真实值和参考值之间的误差来判断是否触发优化求解器优化求解；最终得到农机轨迹跟踪控制器的输入： ； ； ；其中，和分别表示农机牵引力和前轮转角的输入上、下限；农机标称系统的控制输入；为模型不确定性；自适应扰动观测器估计值；为自适应率；所述伪胡贝尔函数改进代价函数的农机标称系统非线性控制模型的目标函数及其约束条件具体为： ； ；其中，表示时刻标称系统最优求解控制输入序列，表示系统的状态约束集合，是终端域；为预测时域，为控制时域且；是终端代价，是加权矩阵；表示四阶龙格库塔离散化后的系统状态空间表达式；为预设的农机参考轨迹； 为阶段代价函数，对速度和控制输入采用二次惩罚，表示为： ； 是对速度进行惩罚的加权矩阵，是对控制输入的惩罚矩阵；分别是纵向速度，横向速度和横摆角速度；是农机横摆角；表示时刻，表示步长；和分别表示大地坐标系下的位置坐标；表示在时刻后步长时刻的农机系统状态；表示时刻的农机标称系统控制输入；选择位置代价作为伪胡贝尔函数，通过加权，惩罚农机横纵向实际位姿与期望位姿之间的差异，表示为： ；其中，为正设计参数；、分别表示预设参考轨迹横向位置坐标和纵向位置坐标的设定值；农机航向代价通过加权，惩罚农机航向环绕，表示为： ； 表示农机预设参考轨迹中横摆角的设定值；强化学习演员-评论家算法逼近农机模型不确定性补偿表示如下： ；其中，是最优权重矩阵的估计，是演员神经网络基函数向量；是输入向量，是近似误差；为神经网络的输入维度；分别代表农机纵向速度、横向速度和横摆角速度的参考设定值，分别代表农机横向位置坐标、纵向位置坐标和横摆角大小的参考设定值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛理工大学;山东金大丰机械有限公司，其通讯地址为：266011 山东省青岛市市北区抚顺路11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。