恭喜北醒(北京)光子科技有限公司冯强获国家专利权
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龙图腾网恭喜北醒(北京)光子科技有限公司申请的专利轨道识别方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113379923B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110694142.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权轨道识别方法、装置、存储介质及设备是由冯强;刘行健;张海武设计研发完成，并于2021-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨道识别方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备，其中，轨道识别方法可包括：获取轨道周围的第一点云数据；将所述第一点云数据转换到X‑Y平面；根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；根据所述目标点云识别所述轨道，可提高轨道识别精度。
本发明授权轨道识别方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种轨道识别方法，其特征在于，包括：获取轨道周围的第一点云数据；将所述第一点云数据转换到X-Y平面；根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；根据所述目标点云识别所述轨道；在获取轨道周围的第一点云数据之前，获取第二点云数据，其中，所述第二点云数据中的各点云均为所述轨道的点云；计算所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值，以及所述第二点云数据在Z轴的最大值；根据所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值以预设单位长度将所述第二点云数据在Y轴方向分为多个区间，每个所述区间取该区间内的点云在Z轴的最大值进行归一化，得到对应于该区间的所述预设轨道模型。
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