恭喜北醒(北京)光子科技有限公司冯强获国家专利权
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龙图腾网恭喜北醒(北京)光子科技有限公司申请的专利轨道识别方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113379921B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110692045.X，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权轨道识别方法、装置、存储介质及设备是由冯强;刘行健;张海武设计研发完成，并于2021-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨道识别方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备，其中，轨道识别方法，包括：采集轨道周围的第一点云数据；剔除所述第一点云数据中远离地面以及远离所述轨道的点，得到包含轨道数据的第二点云数据；根据所述第二点云数据转换得到深度图像；从所述深度图像中提取线条；根据两条轨道之间的位置关系基于预设线匹配限制规则对所述线条进行过滤，得到所述轨道的线条，该方法可提高轨道识别效率。
本发明授权轨道识别方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种轨道识别方法，其特征在于，包括：采集轨道周围的第一点云数据；剔除所述第一点云数据中远离地面以及远离所述轨道的点，得到包含轨道数据的第二点云数据；根据所述第二点云数据转换得到深度图像；从所述深度图像中提取线条；根据两条轨道之间的位置关系基于预设线匹配限制规则对所述线条进行过滤，得到所述轨道的线条；在得到所述轨道的线条之后，根据所述轨道的线条确定轨道避障区间；在根据所述第二点云数据转换得到深度图像之后，根据轨道的特征，设置滤波参数，其中，所述滤波参数包括：滤波窗口的范围大于预设的轨道的宽度值；根据所述滤波参数对所述深度图像进行滤波，得到滤波后的图像；将所述深度图像以及滤波后的图像相减，得到轨道图像；对所述轨道图像进行二值化处理，得到二值图像；对所述二值图像进行边缘提取处理，得到边缘提取后的图像；通过霍夫变换算法提取进行了边缘提取后的图像中的线条。
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