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龙图腾网恭喜福州大学申请的专利一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114035618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111510036.0，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构及方法是由东辉;李叙兵;孙浩;陈鑫凯设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构及方法，该机构包括柔性姿态调整机构、四个电磁阀、控制器和气泵组成，所述柔性姿态调整机构由刀具、惯性传感器、刀具安装平台、四个密封柔性管和固定安装板组成，所述刀具和惯性传感器安装于刀具安装平台上，所述刀具安装平台经所述四个密封柔性管安装于固定安装板上，所述气泵分别连接四个电磁阀的进气端，所述四个电磁阀的出气端分别连通所述四个密封柔性管，所述控制器分别与四个电磁阀的控制端电性连接，以控制四路电磁阀的通断，通过控制密封柔性管中气压来控制其伸展，进而控制刀具安装平台及其上刀具的姿态。该机构及方法有利于灵活调整刀具的姿态。

本发明授权一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性平台的刀具位姿调整机构，其特征在于，包括柔性姿态调整机构、四个电磁阀、控制器和气泵组成，所述柔性姿态调整机构由刀具、惯性传感器、刀具安装平台、四个密封柔性管和固定安装板组成，所述刀具和惯性传感器安装于刀具安装平台上，所述刀具安装平台经所述四个密封柔性管安装于固定安装板上，所述气泵分别连接四个电磁阀的进气端，所述四个电磁阀的出气端分别连通所述四个密封柔性管，所述控制器分别与四个电磁阀的控制端电性连接，以控制四路电磁阀的通断，通过控制密封柔性管中气压来控制其伸展，进而控制刀具安装平台及其上刀具的姿态；所述固定安装板上分别开设有四个与密封柔性管密封连通的通气孔，所述四个电磁阀的出气端分别经导气管连接四个通气孔；四个电磁阀控制四个密封柔性管中空气流量的开关，决定四个密封柔性管中是否填充气体以及充气量的多少；所述惯性传感器的安装方向与刀具的轴向一致，以使惯性传感器获取的姿态数据即为刀具的姿态；所述惯性传感器与控制器连接，以将获取的姿态数据传输给控制器；所述密封柔性管在靠近刀具安装平台的一侧部开设有一放气孔，所述放气孔通过密封件堵住密封。

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